PCL点云处理之自定义生成多种类型的圆柱点云（C++）（二百二十五）

最新推荐文章于 2024-03-07 13:08:45 发布
最新推荐文章于 2024-03-07 13:08:45 发布
阅读量577 收藏 10
点赞数 12
分类专栏： PCL点云处理学习 点云算法合集 文章标签： c++ 生成圆柱点云 实心 空心 点云自定义生成
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44329757/article/details/135036714
版权
PCL点云处理学习 同时被 2 个专栏收录
240 篇文章 1242 订阅 ¥19.90 ¥99.00
订阅专栏
点云算法合集
240 篇文章 412 订阅 ¥39.90 ¥99.00
订阅专栏
本文介绍了如何使用C++生成空心和实心圆柱形点云数据，详细阐述了两种生成方法，并将点云保存为PCD文件，适用于后续的点云处理实验。
摘要由CSDN通过智能技术生成

PCL点云处理之自定义生成多种类型的圆柱点云（C++）（二百二十五）

一、算法介绍

根据自己指定的圆柱长度、圆柱半径、以及中心轴的方向，生成一个圆柱点云数据，保存在PCD文件中。可以在后续的相关实验中使用。主要生成以下两种类型的圆柱点云：

1.空心圆柱点云

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.实心圆柱点云

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

二、算法实现

1.生成方法1（空心）


                

                
                
        

        

    

  


        

            

                

                

                了解本专栏
                
                
                  
                订阅专栏 解锁全文
                 
            

        

    

      

        

            

              
                
                  点云学徒
                
              
            

            

                关注
              
            

        

        

          
      

      

            

                专栏目录
          

                

                        订阅专栏
                









                



	

		

			

				
					
PCL 点云圆柱结构提取/立杆结构提取

				
			

			

				

					weixin_43896283的博客
				

				

					07-22
					
					549
					
				

			

		

		

			
				
C++ PCL点云圆柱结构提取、立杆提取。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
PCL 点云投影到圆柱

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					02-09
					
					5396
					
				

			

		

		

			
				
使用PCL将点云投影到圆柱，代码的两种使用方式。

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
PCL生成圆柱形状点云（ROS

					
最新发布

				
			

			

				

					hit10000的博客
				

				

					03-07
					
					398
					
				

			

		

		

			
				
初始化ros系统，命名节点名称为“cylinder_node"，实例化ros节点管理类Nodehandle，创建发布者向ros系统发布传感器消息，消息类型是PointCloud2点云信息，创建的output对象用于接收生成的圆柱点云并作为载体发布出去。最后通过pcl：：toROSMsg函数将pcl的PointXYZ点云信息转变为ros的cloud2点云信息，设置frame_id为“odom2”创建cloud对象用于储存生成的点云（PS：不用new创建的画会导致核心转储，能编译成功但是运行不起来）

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL创建圆柱面点云

				
			

			

				

					Dbojuedzw的博客
				

				

					10-23
					
					1669
					
				

			

		

		

			
				
本文是关于圆柱面点云的创建。只要已知圆柱面的参数信息，就能创建与之匹配的点云。转载请注明出处！系数0、1、2代表圆柱轴线上的原点，3、4、5代表这条轴线的方向向量，系数6就是圆柱的半径。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
OpenCV+PCL 图像处理实战——圆柱中心点的拟合

				
			

			

				

					lqm1094583745的博客
				

				

					09-29
					
					3619
					
				

			

		

		

			
				
在机器人比赛中时常会需要涉及到对圆柱进行识别，机器人的运动姿态需要根据识别出的圆柱中心点来进行调整。因此，设计算法来识别中心点是非常必要的。笔者利用Kinect相机得到了深度图和彩色图，首先利用OpenCV来确定特殊颜色的连通域，其次利用深度图和彩色图构建PCL点云并得到拟合圆柱的参数，最终使用了点云——中心轴线投影法确定出最终的圆柱中心点的位置。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL圆柱拟合及圆柱中心点获取

				
			

			

				

					stanshi的博客
				

				

					05-15
					
					8285
					
				

			

		

		

			
				
PCL圆柱拟合能给到轴的一点, 沿着轴的向量，以及半径. 但是没法知道圆柱的长度，以及起点，终点. 这样就不能确圆柱的轴心. 如何获取是本文讨论的一个内容

			
		

	





	

		

			

				
					
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）

					
热门推荐

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					02-27
					
					57万+
					
				

			

		

		

			
				
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年9月4日。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云处理总目录

				
			

			

				

					weixin_44329757的博客
				

				

					01-10
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
点云处理相关文章

			
		

	





	

		

			

				
					
点云处理指南介绍

				
			

			

				

					NNNNNathan的博客
				

				

					02-02
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
指南目录，Open3D与PCL内容介绍

			
		

	





	

		

			

				
					
vs2013+mfc+pcl1.8自己写的求不规则圆柱型的体积

				
			

			

				

					08-03
				

			

		

		

			
				
自己写的求点云体积，针对一个不规则圆柱的桶求体积，算法中很多限制是写死的可以参考体积算法，例子点云在文件夹里，打开文件后点test就行

			
		

	





	

		

			

				
					
VS+Qt+PCL 实战：CloudViewer

				
			

			

				

					knightaoko的博客
				

				

					04-17
					
					7070
					
				

			

		

		

			
				
基于 Qt 和 PCL 开源库在 VS 下开发了一款点云可视化软件 CloudViewer，包含了点云可视化和处理的常用功能，本文对 CloudViewer 的基本功能进行介绍，并提供了软件和 Github 源码的下载入口，欢迎大家一起交流学习。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL学习笔记（二十五）-- 圆柱体模型分割

				
			

			

				

					不学会C++不改名
				

				

					07-28
					
					2012
					
				

			

		

		

			
				
一、简介

  采用随机采样一致性估计从带有噪声的点云中提取一个圆柱体模型，程序的整体流程如下：

  （1）过滤掉远于1.5米的数据点；

  （2）估计每个点的表面法线；

  （3）分割出平面模型并进行保存；

  （4）分割出圆柱体模型并进行保存。

二、代码分析

  1）定义在代码中所使用的对象与数据对象，读取相应的点云数据：


  // All the objects needed
  //定义在程序中使用到的对象
  pcl::PCDReader reader;  ...

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl系列-添加自定义点云类型

				
			

			

				

					qq_41916893的博客
				

				

					04-04
					
					1902
					
				

			

		

		

			
				
pcl库中附带了各种预定义的点类型，这些数据类型足以支持在pcl中所实现的所有算法和方法，但是在某些情况下，在使用pcl点类型时希望定义新的点类型，比如在LIO-SAM中定义的PointXYZIRPYT（包括点云基本的坐标(x,y,z)和强度I，以及三个旋转角RPY和时间T）。因此，pcl提供了创建自定义点云类型的方法。

1.pcl常用点云类型

pcl中定义了大量的常用点类型，在定义自己的点类型之前，可以先了解现有定义点类型的创建原因。

PointX...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云库(1) — 简介与数据类型

				
			

			

				

					几度春风里的博客
				

				

					04-20
					
					3125
					
				

			

		

		

			
				
PCL（点云库）_百度百科PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL学习02之自定义PointT类型

				
			

			

				

					柚子的博客
				

				

					07-20
					
					541
					
				

			

		

		

			
				
总结了一下自定义PointT类型，参考的PCL官方文档

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云处理之点云投影到圆柱面 （一百四十九）

				
			

			

				

					weixin_44329757的博客
				

				

					05-07
					
					536
					
				

			

		

		

			
				
将点云投影到圆柱表面，圆柱的具体模型参数由用户指定。在实际使用时，需要注意点云数量过大时会相对耗时，这里主要是如何设置模型参数，具体投影过程可以使用PCL提供的投影器。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL点云处理之手写RANSAC圆柱拟合方法（C++详细版）（二百二十八）

				
			

			

				

					weixin_44329757的博客
				

				

					12-21
					
					1169
					
				

			

		

		

			
				
实现RANSAC（Random Sample Consensus）圆柱拟合而非调用库实现的重要性在于深入理解算法的原理和实现过程。这种自主实现有以下几个重要作用：理解算法细节：通过手动实现RANSAC圆柱拟合，可以更深入地理解RANSAC算法的细节和原理，包括随机抽样、模型参数估计、内点和外点判断等步骤。定制化需求：自主实现RANSAC圆柱拟合可以根据具体需求进行定制化修改和优化，以适应特定数据或场景的要求。

			
		

	





	

		

			

				
					
笔记一：点云环境搭建及法向量获取

				
			

			

				

					qq_52103624的博客
				

				

					11-10
					
					3471
					
				

			

		

		

			
				
搜索ros melodic，选择WIKI，选择2.installation里面的蓝字，选择ubuntu,找到1.6.1。

抚琴弹出情调






			
		

	





	

		

			

				
					
C++实现PCL点云中值滤波及异常处理

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
PCL（Point Cloud Library）是C++开发的开源点云处理库，主要用于处理3D计算机视觉中的点云数据。在这个文档中，我们关注的是PCL中的滤波处理技术，特别是中值滤波器（Median Filter）。中值滤波在点云处理中扮演着...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		评论	
	

	
	




  

    

      添加红包
      
    

    

      

        
        

          
          
        

        
请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  





	
打赏作者

	

		

		
			
		
		

		

			
点云学徒

			
你的鼓励将是我创作的最大动力

		

	

	

			

	

	

    ¥1
    ¥2
    ¥4
    ¥6
    ¥10
    ¥20
	

	

		

			

				

					扫码支付：¥1
				

				

					

					
					获取中
					

				

				

					
					
					扫码支付
				

			

		

		

			
您的余额不足，请更换扫码支付或充值

			
打赏作者

		

	



      
      

      
实付元

      
使用余额支付

      

        

          

            
            点击重新获取
          

        

        
扫码支付

      

      

        
          
            
          
          
        
      

      

        
        钱包余额
          0
          

            
            

              

                
抵扣说明：

                
 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

      余额充值