【Robotics toolbox】（二）平移变换transl | 旋转坐标变换trot| t2t | r2t

最新推荐文章于 2024-10-23 13:20:59 发布

二进制人工智能

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1 坐标变换
2 相关函数详细用法

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1 坐标变换

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在三维空间中,任一坐标系均可作为描述一个物体位姿的参考坐标系。在机器人学的许多问题中,常常需要在不同的参考坐标系中表示同一个物体的位姿。例如,图1-8的应用例子中，需要在相机的指导下﹐使用机器人的手臂去夹取一个目标物体。因此，需要获取世界坐标系、固定相机的坐标系.机器人的坐标系.机器人的相机坐标系、目标物体的坐标系的位置与姿态，使得机器人的末端执行器能够达到夹取目标物体所需要的位姿,执行夹取任务。

1.1 平移坐标变换

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如图1-9所示，坐标系 ${A}$ 没有经过旋转，只经过平移得到坐标系 ${B\}$ 。 $P$ 是 $B$ 坐标系中的一点，用矢量 $^BP$ 表示它在坐标系 ${B\}$ 中的位置； $^AP_{BORG}$ 表示 $A$ 坐标系平移到 $B$ 坐标系的距离。当 $P$ 用坐标系表示时，用矢量 $^AP$ 表示。因为矢量 $^AP$ 和 $^BP$ 具有相同的姿态，所以可以使用矢量相加的方法表示 $^AP$ ：
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用 $4\times 4$ 的齐次矩阵表示平移变换矩阵 $T$ ，则
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其中， $p_x，p_y和p_z$ ,是平移向量 $Р$ 相对于参考坐标系 $X$ 轴、 $Y$ 轴和 $Z$ 轴的3个分量。与矢量和旋转矩阵一样,坐标系还可以用上述变换算子表示。

对于平移坐标变换,机器人工具箱提供了函数transl()计算一段平移相对应的平移变换矩阵。

例如，空间中的一个坐标系 ${A\}$ ，它可以表示为：
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如果将这个坐标系沿着参考坐标系的 $Y$ 轴移动10个单位，然后再沿着 $Z$ 轴移动5个单位得到坐标系 ${B\}$ ，求坐标系 ${B\}$ 的表示。

A=[0.527,-0.574,0.628,5;
    0.369,0.819,0.439,3;
    -0.766,0,0.643,8;
    0,0,0,1];
T=transl(0,10,5)
B=T*A

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1.2 旋转平移矩阵

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如图1-10所示，当坐标系 ${A\}$ 没有经过平移，只经过旋转时（旋转矩阵为 $^A_BR$ ），得到坐标系 ${B\}$ 。同一个点 $P$ 在坐标系 ${A\}$ 和 ${B\}$ 中的表示分别为 $^AP$ 和 $^BP$ ，这两个矢量有这样的变换关系：
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机器人工具箱分别提供了trotx(),troty(),trotz()三个函数计算旋转变换矩阵，分别对应于 $X$ 轴， $Y$ 轴， $Z$ 轴旋转一定的角度，得到的是一个 $4\times 4$ 的矩阵。

例如：使用上面的坐标系 $A$ ，绕着 $X$ 轴旋转30°，求旋转后的坐标系 ${C\}$ ：

A=[0.527,-0.574,0.628,5;
    0.369,0.819,0.439,3;
    -0.766,0,0.643,8;
    0,0,0,1];
T=trotx(pi/6)
C=T*A

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1.3 齐次坐标变换

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如图1-11所示，当坐标系 ${A\}$ 经过平移（距离为 $^AP_{BORG}$ ）于旋转（旋转矩阵为^A_BR）得到坐标系 ${B\}$ 。同一个点 $P$ 在坐标系 ${A\}$ 和 ${B\}$ 中的表示分别为 $^AP$ 和 $^BP$ ，这两个矢量有如下的变换关系：
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从上式可以得出在不同坐标系中的位姿 $^AP$ 和 $^BP$ 之间的关系，但在上式中 $^AP$ 和 $^BP$ 并不是齐次变换的关系，结果只能简易计算相邻坐标系中位姿之间的关系，当不是相邻甚至需要得到末端执行器和基座坐标系上位姿的关系时,计算量太大,太复杂,所以应该将这个等式写成齐次变换的形式。因为在三维矩阵计算不能充分描述齐次变换,所以增加了矩阵的维数,将等式改写为四维矩阵的形式，即:
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将转换因子用齐次变换矩阵 $^A_BT$ 表示，即：

因此上式可以表示为：
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对于旋转矩阵 $^A_BR$ ，根据正交矩阵的性质可以得到：
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而对于旋转矩阵，其逆矩阵不等于原矩阵，经过推导，可得到：

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因此，得到了相邻坐标系间矢量（旋转矢量和移动矢量）的齐次变换。

下面用例子说明如何用机器人工具箱解决齐次变换的问题。
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解：
（1）旋转矩阵 $^A_BR=R(y，60°)$ ，平移矢量为 $^Ap_B=[4\quad0\quad 3]^T$

输入命令，得到 $^A_BT$ ：

T=transl(4,0,3)*troty(pi/3)

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点 $p_1$ 在坐标系 ${A\}$ 中的描述为 $^AP=^A_BT^BP$ ，输入命令：

p=T*[2;4;3;1]

得到 $^AP$
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（2）由 $^AP=^A_BT^BP$ 可得到 $^BP=^A_BT^{-1}\cdot ^AP$ ,输入命令：

p2=inv(T)*[2;4;3;1]

运行结果：
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画出坐标系A和B：

T=transl(4,0,3)*troty(pi/3);
T0=transl(0,0,0);
trplot(T0,'frame','A','color','b');
hold on;
trplot(T,'frame','B','color','r');
axis([0,5,0,5,0,5]);

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此外，关于齐次变换矩阵 $^A_BT$ ，机器人工具箱提供了函数t2r()可以提取旋转矩阵分量：

R=t2r(T)

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而函数r2t()则可以将旋转矩阵转换成对应的齐次变换矩阵。如通过运行指令r2t(R)可以得到上面的矩阵T。

T1=r2t(R)

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通过以下的命令可以提取平移变换分量：

p=transl(T)

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2 相关函数详细用法

2.1平移变换transl

（1）使用transl()创建平移变换矩阵。

T= transl(x，y，z):表示能够获取一个分别沿着工 $x ， y ， z$ 轴平移一段距离得到的4×4齐次变换矩阵。

T = transl(p):表示由经过矩阵(或向量)p =[r，y，z]的平移得到的齐次变换矩阵。
如果p为 $(M \times 3)$ 的矩阵,则 $T$ 为一组齐次变换矩阵 $(4 \times 4 \times M)$ ，其中T(:,: ,i)对应于p的第i行。
（2）使用transl提取一个矩阵中的平移变换分量。