ROS入门21讲---话题消息的定义与使用

最新推荐文章于 2023-03-08 11:42:00 发布

要学习的小马甲

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44766529/article/details/112297098

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当ROS内置消息不满足需求时，需要自定义消息类型。本文介绍如何定义Person.msg消息，包括宏定义如unit8用于表示性别，并详细阐述了从创建消息文件到编译、创建发布者和订阅者代码的过程。最后，说明了ROS MASTER在节点通信中的作用，以及何时需要ROS CORE。

摘要由CSDN通过智能技术生成

在开发中，ros已经定义好的消息，无法满足我们的需求时，就需要自己来定义消息的类型

消息就是节点之间传递的数据

话题模型
自定义话题消息

上图中的 unit8 unknown = 0, unit8 male = 1, unit8 female = 2,是宏定义，在sex里可以直接用这个宏来表达性别。
这些都需要放到.msg文件中
Person.msg如下：

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

在完成编译.msg文件的基本配置以后，要回到工作空间的根目录下用catkin_make来编译。
编译完成后，可以在 devel/include 里查看编译生成的文件

创建发布者代码

/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    //这个publisher是来发布自己创建的learning_topic::Person消息的接口，消息的接口需要通过#include "learning_topic/Person.h"去调用，这个就是在devel/include下的头文件
    //publisher发布的数据是往person_info话题里发布的，队列长度是10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息，创建个人信息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;//调用msg里定义的宏，ros的固定调用格式调用宏定义

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

创建订阅者代码

/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"//消息接口，这个头文件是我们自己生成的头文件，发布订阅的话题也是自己定义的消息

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    //一旦有消息进来，就会进入回调函数
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

配置代码编译规则

add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//因为有些代码是动态生成的，所以我们需要将可执行文件跟动态生成的程序要产生依赖关系

add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)//跟自定义生成的头文件做链接

//这两句话是用来跟自定义的消息产生链接的

编译并运行发布者和订阅者
这两个的运行顺序谁先谁后都可以
python代码

注：ROS MASTER是帮助节点进行连接的，一旦节点之间的通信已经建立了连接，那么之后ros master的存在与否就不重要了，即使将ros core关掉，也不会影响节点之间的通信。除非我们需要通过节点来访问参数，才会需要它，以及当第三个节点想要加入进来，也会需要ros core。