roslaunch required

required属性与respawn相反，不能同时对同一个node使用。

required=”true”

当一个required node终止后，所有其他的nodes都会终止，并退出。这种命令有时很有用。比如，当一个很重要的node失败后，整个会话都会被扔掉，那些加上了respawn属性的nodes也会停止。
 

<launch>

    <node name = "PlotJuggler" pkg = "plotjuggler" type = "PlotJuggler"
          required = "true" output = "screen" />

</launch>