视觉SLAM十四讲 第九讲前端实践 运行报错核心已转储

在学习十四讲第九讲前端实践中，project0.2版本，编译可以通过，运行时发现一直报错 段错误（核心已转储）。
debug后发现问题出在初始化阶段，在函数

void VisualOdometry::extractKeyPoints()
{
    orb_->detect ( curr_->color_, keypoints_curr_ );
}

中，keypoints_curr_的长度始终是0，无法提取到有效的关键点，输入的curr_->color_正常，于是将这段提取特征点的代码更换成第七章的代码

void VisualOdometry::extractKeyPoints()
{
    // orb_->detect(curr_->color_, keypoints_curr_);
    cv::Ptr<cv::FeatureDetector> detector = cv::ORB::create(); 
    detector->detect(curr_->color_, keypoints_curr_);
}

再次编译运行，发现结果正常了。
但是按照slambook的代码编译后运行是没有这个错误的，所以问题的具体原因还要再仔细分析。