速腾16线激光雷达（RS-Hellos-16P）在windows与ubuntu18.04下的调试与点云数据格式转换（pointclould2--＞laserscan）

目录

1.windows下调试

1.1.设备连线（略）

1.2.设置局域网

 (1) 点击电脑右下角，选择 网络和Internet设置

 (2) 选择  更改适配器选项

 (3) 点击 以太网-> 属性 -> Ipv4协议

 (4) 设置 静态ip

 (5) 查看状态  是否为  已启用

 (6) 测试，进入cmd，使用ping命令 查看 是否与雷达连接

1.3 下载雷达驱动

1.4 以管理员权限打开

1.5 点击 Open 选择型号

1.6 结果

2.ubuntu18.04下调试（ROS-melodic)

2.1进入设置界面，选择 网络->有线连接

2.2 设置ip和DNS

2.3 查看是否设置成功并测试

 使用  ip a 查看是否修改成功​编辑

使用ping命令测试，下图结果显示 连接成功

2.4 下载驱动

下载代码到robosense_ws空间

更改config.yaml文件的雷达类型 为 RSHELIOS_16P​编辑

 编译并执行

结果：

3.实现pointcloud2 转scan

3.1 安装pointcloud_to_laserscan包下载源码到工作空间并编译

3.2 创建launch文件

3.3 运行与使用

3.4 结果

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1.windows下调试

参考链接：win10下速腾聚创RS-Lidar-32配置教程_速腾聚创 连接教程_xiaowzf的博客-CSDN博客

1.1.设备连线（略）

1.2.设置局域网

前提：关闭所有防火墙和保护软件

 (1) 点击电脑右下角，选择 网络和Internet设置

 (2) 选择  更改适配器选项

 (3) 点击 以太网-> 属性 -> Ipv4协议

 (4) 设置 静态ip

 (5) 查看状态  是否为  已启用

 (6) 测试，进入cmd，使用ping命令 查看 是否与雷达连接

 

上图结果，说明连接成功

1.3 下载雷达驱动

官网链接：资源中心 - RoboSense速腾聚创 - 自动驾驶激光雷达

官网版本太新，可能不匹配

链接：https://pan.baidu.com/s/1EPjstKLnhHmqSdVbONSM2A

提取码：1111

下载压缩包，解压路径不能有中文【例如】

1.4 以管理员权限打开

1.5 点击 Open 选择型号

1.6 结果

2.ubuntu18.04下调试（ROS-melodic)

2.1进入设置界面，选择 网络->有线连接

 

2.2 设置ip和DNS

 

2.3 查看是否设置成功并测试

 使用  ip a 查看是否修改成功

使用ping命令测试，下图结果显示 连接成功

 

2.4 下载驱动

官方链接：https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/tree/dev_opt

下载代码到robosense_ws空间

mkdir -p robosense_ws/src
cd robosense_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk.git
cd rslidar_sdk
git submodule init  //下载子模块
git submodule update

更改config.yaml文件的雷达类型 为 RSHELIOS_16P

 编译并执行

cd robosense_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

结果：

3.实现pointcloud2 转scan

参考链接：RoboSense（速腾）16线激光雷达数据进行cartographer建图的实践历程_%zoe%的博客-CSDN博客

3.1 安装pointcloud_to_laserscan包
下载源码到工作空间并编译

cd ~/robosense_ws/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/pointcloud_to_laserscan.git
cd ~/robosense_ws
catkin_make

3.2 创建launch文件

使用vscode打开 robosense_ws

code robosense_ws

在launch文件夹下 创建point_to_scan.launch，代码如下

<?xml version="1.0"?>

<launch>

    <!-- run pointcloud_to_laserscan node -->
    <node pkg="pointcloud_to_laserscan" type="pointcloud_to_laserscan_node" name="pointcloud_to_laserscan">

        <remap from="cloud_in" to="/rslidar_points"/>
        
        <rosparam>
            # target_frame: rslidar # Leave disabled to output scan in pointcloud frame
            transform_tolerance: 0.01
            min_height: -0.4
            max_height: 1.0

            angle_min: -3.1415926 # -M_PI
            angle_max: 3.1415926 # M_PI
            angle_increment: 0.003 # 0.17degree
            scan_time: 0.1
            range_min: 0.2
            range_max: 100
            use_inf: true
            inf_epsilon: 1.0

            # Concurrency level, affects number of pointclouds queued for processing and number of threads used
            # 0 : Detect number of cores
            # 1 : Single threaded
            # 2->inf : Parallelism level
            concurrency_level: 1
        </rosparam>

    </node>

</launch>

3.3 运行与使用

cd robosense_ws
catkin_make //编译
source ./devel/setup.bash

roslaunch rslidar_sdk start.launch

 打开另外终端

cd ~/robosense_ws
source devel/setup.bash
roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch

3.4 结果