P9 ROS节点编程serial节点

ROS节点编程serial连接小脑

usb接口名称和权限问题

不同的usb设备接入计算机，usb的编号会改变。就如同usb转串口接入win的时候，com号也会变一样。
rplidar下有个script目录。里面有个固定usb编号的一个软连接

usb权限的问题：
sudo chmod 666 ttyUSB0

不同的usb设备的硬件编码和产品编码是不一样的，可以用指令 “lsusb -vvv” 查找 “idVendor”和“idProduct”

创建rplidar.rules文件，输入以下命令。然后把文件产品cp到 /etc/udev/rules.d/目录下即可完成固化

kernel=="ttyUSB?",ATTRS{idVendor}=="10c4",ATTRS{idProduct}=="ea60",
MODE="0666",SYMLINK+="rplidar"

Linux串口编程

ROS节点参数

“~”，传参的对象。

数据协议解析

跟底层的收发协议要一致。

发布里程计消息

• 接收小脑数据
• 按数据协议发布msg消息到ros通信网络
  读取串口消息，根据消息类型tyoe，来用对应是数据结构进行接收。然后publish到上层ros通信网络中
  
• 接收/cmd_vel消息
• 从串口发送到小脑数据
  需要一个订阅cmd_vel消息的subscriber，然后把cmd_vel消息通过串口发送到小脑