2. ROS常用命令和节点编写

2.1 常用命令

命令	功能
roscore	启动rosmaster
rosrun 功能包名 节点名（.py）	运行某个节点(py节点)
roslaunch 功能包名 launch文件名	运行该launch文件
rospack find 包名称	查找该包的目录
rostoplic list	列出当前话题
rostopic echo 话题名	打印话题消息
rostopic info 话题名	查看某话题的信息
rostopic hz 话题名	查看某话题发送频率
rostopic type 话题名	查看该话题消息类型
rosbag recode -a	录制当前所有话题
rosbag recode -O 某个bag文件 某话题	将特定话题录制到该bag文件中
rostopic pub [话题名] [消息类型] 消息	发布话题

2.2 使用C++编写节点

2.2.1 发布话题的节点

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

int main(int argc,char** argv){
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"talker");  //talker是发布者节点名称
    //创建节点句柄 用于管理
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::string
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);  //chatter为发布的话题名 1000为发布长度

    //设置循环的频率10hz 100ms
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while(ros::ok()){

        //初始化std_msgs::String类型的消息
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world!"<<count;
        msg.data = ss.str();
        //发布消息
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());   // .c_str()字符串化
        chatter_pub.publish(msg);
        //循环等待回调函数
        ros::spinOnce();
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}

2.2.2 接收话题节点编写

//订阅chatter话题 类型为String
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
    //将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("I heard:[%s]", msg->data.c_str());

}
int main(int argc,char** argv){

    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"listener");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic 注册回调函数chatterCallback
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
    //循环等待回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

2.3 使用python编写节点

2.3.1 使用python编写话题发布节点

import rospy
from std_msgs.msg import String
 
def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()
 
if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

2.3.2 使用python编写话题订阅节点

import rospy
from std_msgs.msg import String
 
def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
    
def listener():
 
    # In ROS, nodes are uniquely named. If two nodes with the same
    # node are launched, the previous one is kicked off. The
    # anonymous=True flag means that rospy will choose a unique
    # name for our 'listener' node so that multiple listeners can
    # run simultaneously.
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
 
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
 
    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()
 
if __name__ == '__main__':
    listener()

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