机器人运动力学基础（1）

Introduction

** Robotics Dynamics **
==concerned with the study of forces and torques and their effect on motion ==
数学以及物理基础

Application

Cheetah Robot from Boston Dynamics ,有一个既好听又帅气的名字“猎豹”，使用液压泵 （hydraulic pump）
ASIMO vs PETMANPetman 比Asimo走路更像人更自然。Asimo 使用的是最基础的建模方法(inverted pendulum walking)，尤其是观察video中的腿部形状。
Sand Flea Jumping Robot这个跳跃，了不起，了不起。
High Speed Adept Quattro这个是并行机构机械臂，基座固定。

Aim

反问题：已知机器人机构各个关节位移，速度，加速度，求解作用在其上的驱动力或者驱动力距。
inverse dynamic model:
$$\tau =\mathrm{i}\mathrm{d}\mathrm{m}({\mathbf{q}}_a,{\dot{\mathbf{q}}}_a,{\ddot{\mathbf{q}}}_a,$$