机器人运动力学基础（2）

我们在学习完质点的运动力学公式后会进一步学习刚体的运动力学公式。
为了应用Lagrange公式，我们还要进行刚体动能和势能的计算。

刚体的运动力学基础

那么，理解了刚体和质点的关系我们就很容易从质点的公式推导出刚体的公式.
质点的线性动量（linear moment）
$${\mathbf{p}}_M=m{\mathbf{v}}_M$$
我们把刚体看作是无数的质点集合，运用积分的思想，把刚体的每一块看作dM，积分：
$${\mathbf{p}}_j={\int }_{{\mathcal{B}}_j}{\mathbf{v}}_{M,j}\mathrm{d}m$$
$V_M$是刚体中任意的一个质点M的广义速度。广义速度呢，就要包含两种速度类型，线速度和角速度。
$${\mathbf{v}}_{M_j}={\mathbf{v}}_j+{\omega }_j\times {\mathbf{r}}_{O_j{M}_j}$$
这里面的$v_j$和${\omega }_j$我们都是针对Frame0来说的。在机器人动力学里面，我们一般都是用矩阵的形式来书写的。
$${\mathbf{v}}_{M_j}=[\begin{array}{ll}{1}_3& \end{array}$$