【PX4-AutoPilot教程-TIPS】系统控制台System Console和命令行解释器MAVLink Shell的区别

PX4飞控固件允许终端通过命令行解释器MAVLink Shell和系统控制台System Console访问系统。

系统控制台System Console

PX4系统控制台System Console提供对系统的低级别访问、调试输出和系统引导过程分析。

PX4系统只有一个系统控制台，它在一个特定的串口（被称为调试端口Debug Port，是在NuttX中配置的）上运行，通常通过USB to TTL模块连接到计算机。

通常作为调试端口Debug Port的特定的串口，就不要再设置其他的功能了，比如TELEM1是调试端口Debug Port，那么就不要在这个串口上接GPS、数传、光流了，一般都会产生冲突无法正常使用。

• 系统控制台System Console用于底层调试/开发：启动、NuttX系统、启动脚本、电路板引导、PX4核心部分的开发（比如uORB）。

• 特别是系统控制台System Console是唯一一个可以打印出所有引导输出（包括在引导时自动启动的应用程序的信息）的地方。

上图是我在飞控未通电时就用电脑打开特定的串口等待，波特率57600 baud，8数据位，1停止位，之后给飞控通电，可以看到PX4的启动过程被打印了出来。

[boot] Fault Log info File No 4 Length 3177 flags:0x01 state:1
[boot] Fault Log is Armed
sercon: Registering CDC/ACM serial driver
sercon: Successfully registered the CDC/ACM serial[hardfault_log] Fault Log is Armed
 driver
HW arch: HKUST_NXT
FW git-hash: a265b15233dd93aca086436b3855eea2033e21d6
FW version: 1.13.2 0 (17629696)
FW git-branch: develop
OS: NuttX
OS version: Release 11.0.0 (184549631)
OS git-hash: 91bece51afbe7da9db12e3695cdbb4f4bba4bc83
Build datetime: Nov 29 2023 16:26:49
Build uri: localhost
Build variant: default
Toolchain: GNU GCC, 9.2.1 20191025 (release) [ARM/arm-9-branch revision 277599]
PX4GUID: 0006000000003439323135325113003b0021
MCU: STM32H7[4|5]xxx, rev. V
INFO  [param] selected parameter default file /fs/microsd/params
INFO  [param] importing from '/fs/microsd/params'
INFO  [parameters] BSON document size 2029 bytes, decoded 2029 bytes (INT32:46, FLOAT:55)
INFO  [param] selected parameter backup file /fs/microsd/parameters_backup.bson
Board architecture defaults: /etc/init.d/rc.board_arch_defaults
Board defaults: /etc/init.d/rc.board_defaults
INFO  [dataman] data manager file '/fs/microsd/dataman' size is 62560 bytes
Loading airframe: /etc/init.d/airframes/4001_quad_x
Board sensors: /etc/init.d/rc.board_sensors
mpu6500 #0 on SPI bus 1
ERROR [SPI_I2C] icm20602: no instance started (no device on bus?)
bmi088_accel #0 on SPI bus 3
bmi088_gyro #0 on SPI bus 3
bmp388 #0 on I2C bus 1 address 0x76
nsh: icm20948_i2c_passthrough: command not found
INFO  [init] Mixer: /etc/mixers/quad_x.main.mix on /dev/pwm_output0
INFO  [init] setting PWM_AUX_OUT none
ekf2 [700:237]
Starting Main GPS on /dev/ttyS0
Starting RC Input Driver on /dev/ttyS4
Starting MAVLink on /dev/ttyS3
WARN  [mavlink] offboard mission init failed (-1)
INFO  [mavlink] mode: Normal, data rate: 80000 B/s on /dev/ttyS3 @ 921600B
INFO  [logger] logger started (mode=all)
INFO  [logger] Logging FIFO data: increasing task prio and logging rate

NuttShell (NSH) NuttX-11.0.0
nsh> [K

命令行解释器MAVLink Shell

PX4可以有很多个shell，既可以在特定的串口上运行，也可以通过MAVLink运行。由于MAVLink提供了更大的灵活性，目前仅使用MAVLink Shell作为工具。

当系统未成功启动时，系统控制台System Console是必不可少的（当电路板的电源按顺序启动时，它会
显示系统启动日志）。但MAVLink Shell更易于启动，因此通常建议用于大多数调试。

最简单的使用命令行解释器MAVLink Shell的方法就是在QGroundControl地面站MAVLink Console这里调用。

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参考资料：

PX4 Consoles/Shells