ROS编程，安装VScode

VScode是一个很好用的代码编辑器，特别是在学习ROS编程时，无论是C++还是python，在编辑代码时都很方便。是一个很好的学习利器。

软件下载与安装

下载地址：Documentation for Visual Studio Code

安装软件

进入文件保存文件夹Downloads

cd Downloads

解压并安装软件包code_1.94.0-1727878498_amd64.deb

sudo dpkg -i code_1.94.0-1727878498_amd64.deb

如果提示安装包被占用，没法安装，重启一下电脑就行了。也可以杀掉占用的进程。

创建工作空间并打开VScode软件

新建或者进入一个工作空间，新建工作空间上一篇文章有详细介绍

退出刚刚安装的文件夹

cd

进入工作空间并编译

cd helloworld

catkin_make

打开VScode

code

VScode会打开，选择左边拓展选项，安装相关插件

配置VScode生成任务

配置编译任务

如果第一次进去，需要配置生成任务，快捷键Ctrl+Shift+B，也就是终端选项中的运行生成任务，首次进入，点击唯一下拉框，“没有找到要运行的生成任务，配置生成任务“，选择使用模板创建tasks.json文件，选择others，打开tasks.json。如果已经生成了配置任务，想要重新编辑任务，使用命令面板快捷键Ctrl+Shift+P，在搜索框里搜索task,选择tasks:open user tasks，就可以打开tasks.json文件了。

编辑tasks.json文件

{
    // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
        // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
        "version": "2.0.0",
        "tasks": [
            {
                "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
                "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
                "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
                "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
                "group": {"kind":"build","isDefault":true},
                "presentation": {
                    "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
                },
                "problemMatcher": "$msCompile"
            }
        ]
}

注释有关于每个参数和代码的解释。之后可根据自己需求编写。我们这里执行的是catkin_make命令。

创建ROS功能包

添加工作空间，文件>添加文件夹到工作空间，选择工作空间的src文件夹之后就可以在左侧选项第一个文件夹图表中看到src文件夹

右键src在菜单最下面选择创建catkin_make包，先输入包的名字，在输入包的依赖。

编译环境

ctrl+shift+b运行出现两个问题

src文件夹中包含了CmakeLists，将他放到其他文件夹中就行。

在工作空间

pip install empy

之后就编译成功了

运行python文件

在vs_test包下面新建scripts，新建python文件

#! /usr/bin/env python
"""
    Python 版本的 HelloVScode，执行在控制台输出 HelloVScode
    实现:
    1.导包
    2.初始化 ROS 节点
    3.日志输出 HelloWorld


"""

import rospy # 1.导包

if __name__ == "__main__":

    rospy.init_node("Hello_Vscode_p")  # 2.初始化 ROS 节点
    rospy.loginfo("Hello VScode, 我是 Python ....")  #3.日志输出 HelloWorld

右键scripts→在终端中打开，添加权限

# chmod +x 自定义文件名.py
chmod +x hello_vscode.py   # *.py可以给所有py文件加权限

修改CMakeLists.txt文件

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/vscode_test.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

新打开一个终端

roscore

在原来终端

source ./devel/setup.bash

rosrun vs_test vscode_test.py