【C++PCL】点云处理法向量采样

最新推荐文章于 2024-08-30 11:32:00 发布
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分类专栏： PCL点云处理 文章标签： 机器学习 人工智能 算法
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本文介绍了C++PCL库中的NormalSpaceSampling方法，这是一种在点云处理中用于保持地物特征的均匀随机采样技术。通过在法向量空间内采样，该方法能有效保留地物的细节和变化。文章详细讨论了原理、代码效果、源码展示、参数调试以及注意事项，强调了法线估计和采样参数对结果的影响。
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PCL 计算点云法向量与表面曲率（C++详细过程版）
点云侠的博客
01-13 2032
PCL中的算法邻域搜索只能是K近邻搜索或半径搜索，无法实现混合搜索；本文C++详细过程实现的代码对该不足进行改进，可以实现混合搜索。在一些应用中可以大大提高算法效率。
PCL：求点云的法向量
m0_71596228的博客
04-15 214
点云法线估计是一项重要的任务，它能够为点云数据提供重要的几何信息，为后续的分析和处理提供基础。本文将介绍如何使用 PCL（Point Cloud Library）进行点云法线估计，并通过可视化展示结果。
C++ PCL求解法向量及可视化
最新发布
叶子的博客
08-30 891
C++ PCL求解法向量及可视化，含详细程序解读。
C++使用最小二乘法计算点云法向量原理以及全部代码
go_with_the_wind的博客
05-07 1098
最小二乘计算点云法向量原理 对于任意一点 p(x,y,z)p(x, y, z)p(x,y,z)查找其一定领域内的点{pi}\{{p_i}\}{pi​}； 求得一个平面 ∏:a0x+a1y+a2z+1=0\prod: a_0x + a_1y+a_2z + 1 = 0∏:a0​x+a1​y+a2​z+1=0使得其到平面距离的平方和最小，即： min∑i=1ndist(pi,∏)min \sum_{i=1}^{n}dist(p_i, \prod)min∑i=1n​dist(pi​,∏) = min∑i=1n(a0
C++使用Eigen库求解点云法向量全部代码
go_with_the_wind的博客
05-07 1697
导入所需库 #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <Eigen/Eigenvalues> using namespace std; using namespace pcl; using namespace Eigen; 核心代码 void pcaNormal(const Poi
PCL 二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量（C++详细过程版）
点云侠的博客
09-06 1481
使用C++结合PCL实现的二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量
最小二乘求解点云平面方程及其对应法向量
xinxiangwangzhi_的博客
06-15 2121
csdn对latex语法支持不完整啊，太不友好了，那我只好上图片了。
【2024最新版】PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）
热门推荐
点云侠的博客
02-27 57万+
PCL学习目录。博客长期更新，最近一次更新时间为：2024年10月28日。
PCL点云处理之整体法向量计算 （一百九十三）
weixin_44329757的博客
07-02 609
有时候，我们不需要对每个点法向量进行计算，而是要对某块点云整体进行法向量计算，在（一百九十一）中已经通过PCA具体实现了这个要求，但是查询发现，PCL中已经给出了一个函数专门用于计算给定点云集合法向量的函数，使用起来也更加地方便灵活，因此这里对其进行具体的参数介绍和使用，其结果可以与之前的结果互相验证。
PCL点云处理之法线重定向的两种方法（八十三）
weixin_44329757的博客
12-25 1330
一般来说，由于没有数学方法来解决法线的符号，通过主成分分析(PCA)计算出来的法线方向(如上所示)是不明确的（如图一所示），并且不能一致地在整个点云数据集上定向。可以看到，所有点的法线统一到一个方向上，当然可以看到还有一些杂乱法线的存在位于点云面的上方，可以继续把视点到平面的距离拉远，即可减少此类情况。（1）在计算法线前，设置视点坐标，默认是（0，0，0）全部代码如下，改变路径读取自己的点云即可运行（示例）（2）在计算法线后，重新设置视点调整法线朝向。
PCL点云处理之沿着法向量投影点云到平面 （一百九十四）
weixin_44329757的博客
07-02 1173
实现这样的目标：沿着法向量，将点云投影到一个平面上具体步骤：1计算整个点云的法向量，来确定平面方向2选择某一点，来确定平面位置3确定平面方程一般式的系数，这是PCL模型要求的输入4投影点云，直接调用已有函数即可。
pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件
05-04
该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。
pcl点云库中，使用pca计算某块平面区域的法向量
weixin_42067304的博客
12-05 2276
之前做过一个基于深度相机的图像矫正，其中使用深度相机计算了需要矫正的平面图像区域对应的法向量。 本来是直接使用pcl提供的分割接口，但是使用的过程中发现不是很稳定，所以就用pca的方法写了一下。 主要原理：pca的方法计算出了特征值和特征向量。再结合平面点云在法向量方向的差异是最小的，那么特征值最小的特征向量即为法向量，具体原理可以百度其他大佬的博客。 Eigen::Vector3f minVec;//待测平面的法向量 //定义每个表面小块的3x3协方差矩阵的存储对象 Eigen::Matri
PCA算法原理，基于PCA算法原理，应用SVD算法求取点云法向量
一米八三
03-14 1239
PCA算法原理解析，解析后，利用其原理，求解点云法向量
PCL点云处理之PCA法向量计算 （一百九十一）
weixin_44329757的博客
06-28 841
PCA主成分分析法，给定一组点集，即可得到法向量，主向量等。具体计算方法如下：选了一组接近平面的点云进行实验（具体原理不再赘述，只给出示例代码，输入点云即可计算法向量，主向量）
pcl pca求平面点云整体法向量
weixin_41674673的博客
02-01 628
求平面法向量与拟合平面本质是一样的.我们也可以用LS来求取,这里给出了pca的方法和部分代码。有些项目实现需要平面点云整体的法向量.
PCA主成分分析以及C++求解二维点法向量实例
weixin_43891708的博客
11-08 2001
PCL入门系列 —— NormalSpaceSampling 基于法向空间的点云降采样
工业机器视觉
06-10 1426
基于其算法原理，会将法向相似甚至一致的点数据进行大批量降采样，同时尽可能保留法向特征较为“明显”位置的点云数据；
pcl c++ 计算点云法向量 并去除无效法向量
05-23
计算点云法向量可以使用PCL库中的NormalEstimation类。 首先，需要对点云进行下采样，以减少计算量和噪声对法向量的影响。可以使用VoxelGrid滤波器实现。 然后，需要创建一个NormalEstimation对象，并将下采样后的...
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