weixin_45275937的博客

原创 RoadRunner安装与使用教程

RoadRunner的安装比较繁琐，故做此教程（备查）第一步、根据网址（https://ww2.mathworks.cn/mwaccount/register?uri=https%3A%2F%2Fww2.mathworks.cn%2Fmwaccount%2F）创建 MathWorks 帐户。根据发送的连接，激活验证邮箱、账户则创建成功，并直接登录至网站。。第二步、在个人账户的右上角，点击个人头像，选择关联许可证。输入学校给的MATLAB产品激活码，进行关联。随后返回值界面的主页，点左上角的“产

原创 vissim4.3安装教程

一、 下载压缩包并解压二、 选择文件夹中的“setup.exe”进行正常的安装。（一定要加下软件的安装路径）。随后一直点“next”，直至安装完成。三、 破解（1） 先将文件夹中“2008_License”文件夹下的3文件复制粘贴到软件安装路径下“exe”的文件夹，此时一定要选择“复制和替换”，3个文件都要选为“复制和替换”。（2） 随后将“破解”文件夹下的文档也复制粘贴到软件安装路径下“exe”的文件夹，此时一定要选择“复制和替换”。最后就破解完成了，不用修改系统时间就可以进行仿真了。软件

原创 混合交通流/异质交通流基本图模型与通行能力分析

添加链接描述我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：撤销：Ctrl/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl/Command + B斜体：Ctrl/Command + I标题：Ctrl/Command + Shift + H无序列表：Ctrl/Command + Shift + U有序列表：Ctrl/Command + Shift + O检查列表：Ctrl/Co

原创 1.供给与需求分析（交通流理论）

原创 交通流理论学习（Introduciton）

原创 linux/Ubuntu下安装opencv-python的时候报错 no module named skbuild的解决办法

linux/Ubuntu下安装opencv-python的时候报错 no module named skbuild的解决办法1.安装cmake：sudo ape-get install cmake安装 scikit-buildpip3 install scikit-build3.再安装 opencv-python：pip3 install opencv-python尝试导入cv2python3import cv2...

原创 github镜像站

github镜像站：https://github.com.cnpmjs.orghttps://hub.fastgit.org可以直接替换github站点下载。

原创 联想拯救者r7000p（AMD处理器）安装Linux/Ubuntu18.04系统后开机遇到黑屏/卡死界面解决办法/避坑指南

Ubuntu系统安装的教程，在CSDN、简书、知乎上多的数不胜数，但是拯救者R7000P用的是AMD的处理器，安装完Ubuntu系统后，不能正常开机，会出现如下错误界面：（本解决办法的使用前提是已经在R7P上安装了Ubuntu18的系统，但是开机无界面显示！！！！！！）解决方法：在插入启动盘的情况下，开机，狂按F12键，选择U盘启动，enter，随后在弹出的界面，如下：通过移动方向键，将Install Ubuntu置为高亮，这个时候一定不能再按enter键，而是按键盘上的e键，进入edit编辑模式

原创 ContextCaptureCenter4.4.12 安装教程

ContextCaptureCenter4.4.12软件介绍ContextCapture是一种基于前Smart3DCapture技术开发的允许从简单照片生成高分辨率3D模型的cax\ead工具。ContextCapture的原理是分析来自不同视点的静态主体的几张照片，并自动检测对应于同一物理点的像素。从许多这样的对应关系中，可以推断出照片的相对方向和场景的准确3D形状。借助ContextCapture，用户可利用数码相机所拍摄的照片，为当前环境轻松生成高分辨率的三维模型。此软件还可生成包含参考照片的详细

原创 VISSIM/vissim与Unity3D的联合仿真实例

在本节中，Hi-VRilS的开发和评价过程如图1所示。第一步Vissim中的微观仿真，根据Wiedemann 74汽车跟随模型进行交通仿真。第二步Unity3D游戏引擎展示虚拟环境并连接VR设备。由于由Unity3D负责输出，所以使用的输入源包括用于交通状况的Vissim，用于更好的现实环境的VR设备以及用于更好的驾驶体验的游戏方向盘和踏板。要将所有的输入数据导入到Unity3D中，需要一个脚本，通过生成一个预定义的Vissim网络使Unity3D和Vissim进行交互。为了系统评估，进行了驾驶试验

原创 4.3 自动驾驶的安全结构（第四章 车辆的动态建模）

3.3 自动驾驶的安全结构（Safety Frameworks for Self Driving）学习内容：1. 通用的安全架构 事故树（故障树）：Fault Trees Analysis （FTA） 故障模式和影响风险：Failure Modes and Effects Analyses （FMEA） 危险及可操作性分析：Hazard and Operability Analysis (HAZOP)2. 汽车安全结构 功能安全 预期的功能安全1. 故障树分析故障树可以用作初步的分析框

原创 4.2 运动学自行车模型（第四章 车辆的动态建模）

4.2 运动学自行车模型（The Kinematic Bicycle Model）要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用。自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型。自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:1）不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动，即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动。2) 假设车辆左右侧轮胎在任

原创 3.3 自动驾驶的安全结构（第三章 自动驾驶汽车的安全保障）

3.3 自动驾驶的安全结构（Safety Frameworks for Self Driving）学习内容：**1. 通用的安全架构** 事故树（故障树）：Fault Trees Analysis （FTA） 故障模式和影响风险：Failure Modes and Effects Analyses （FMEA） 危险及可操作性分析：Hazard and Operability Analysis (HAZOP)**2. 汽车安全结构** 功能安全 预期的功能安全1. 故障树分析故障树可以

原创 3.2 企业关于自动驾驶汽车的安全保证和测试方法（第三章 自动驾驶汽车的安全保障）

3.2 企业关于自动驾驶汽车的安全保证和测试方法（Industry Methods for Safety Assurance and Testing）本节课，我们将讨论工业界对安全和测试的不同观点。具体地说，我们将首先分析业界两大公司的安全视角:Waymo和GM。然后我们将讨论评估安全的两种不同方法:分析的和经验的。正如我们在上个视频中看到的，NHTSA要求每个自动驾驶开发者，应该开发和描述一个全面的安全策略，该安全策略包括了他们的指导文件中的12个概念。到目前为止，Waymo和通用汽车公司已经发布

原创 交通流理论 第一章 绪论

1.1 交通流理论研究的内容与意义交通流理论是运用物理学与数学的定律描述交通特性的交通工程学基础理论之一。通常道路设施可分为：连续流设施和间断流设施连续流设施上行驶的机动车流成为连续流。典型的连续流设施包括高速公路、普通公路及城市快速路等。间断流设施则对交通流的通行存在强制性阻断干扰，如平面交叉口、交通信号控制等。城市街道是典型的间断流设施，因而城市地面道路上行驶的车流是间断流。研究交通流运行规律的重要作用是为交通设施的规划、设计、管理和控制提供理论支撑。应用交通流理论的模型和方法，可以分析各类

原创 2.2 硬件的结构设计（第二章 自动驾驶的软硬件构架）

**2.2 硬件的结构设计（Hardware Configuration Design）**学习内容Sensor（回顾）CAMERA: 用于表面输入的相机STEREO: 用于深度信息的立体相机RADAR: 用于物体检测的雷达LIDAR: 用于所有3D输入的激光雷达ULTRASONIC（SONARS）: 用于短距离3D输入的超声波GNSS/IMU and WHEEL ODOMETRY: 用于自我状态估计的GNSS / IMU数据和车辆里程1. 假定：传感器捕获ODD（预先设定

原创 2.3 软件构架（第二章 自动驾驶的软硬件构架）

2.3 软件构架（Software Architecture）学习内容：1. 自动驾驶软件系统的基础结构2. 标准的软件组成 a) Environment Perception（环境感知） b) Environment Mapping（环境绘图） c) Motion Planning（运动规划） d) Controller（车辆控制） e) System Supervisor（监控系统）软件构架：环境感知（Environment Perception）识别无人车当前所处的位置

原创 2.4 环境的表现（第二章 自动驾驶的软硬件构架）

2.4 环境的表现（Environment Representation）在这节课中，我们将仔细地查看为描绘我们的汽车周围的环境而创建的地图。我将讲述传统上用于自动驾驶的三种不同的地图类型。然后，我将对每个地图进行更详细的解释，以便您能够更好地理解在整个专门化过程中如何创建和使用它们。我们要讨论的第一个地图是定位地图。当汽车在环境中移动时，使用一组连续的激光雷达点或相机图像特征创建此地图。定位模块将定位地图与GPS、IMU和车轮测测距结合使用以准确估计车辆的精确位置。第二张图是占据栅格图。占据栅

原创 在Carla中添加新的地图

参考链接：https://carla.readthedocs.io/en/latest/tuto_A_add_map/在Carla中添加新的地图使用者可以创建自己的地图并且在carla中使用地图。地图的创建于carla是相当的独立，尽管如此，地图的导入过程是自动的。因此，新创建的地图可以在carla中直接应用。• 介绍• 利用RoadRunner（以下简称：RR）创建一个地图• 将地图从RR中导出• 地图导入carla的包中• 从源代码中导入地图• 修正/生成行人的导航介绍由于其简洁性

原创 1.CARLA入门简介

This documentation refers to the latest development versions of CARLA, 0.9.0 or later. There is another documentation for the stable version 0.8 here, though it should only be used for specific queries.CARLA is an open-source autonomous driving simulator.

原创 4.7 轮胎的滑动建模（第四章 车辆的动态建模）

3.7 轮胎的滑动建模学习目标探讨滑移角和滑移率的概念介绍一些著名的轮胎模型来完成我们的动态车辆模型。在之前的视频中，我们看到了如何建模转向，油门和刹车系统，从人类或自主指令到车轮角度和驱动刹车扭矩。这些驱动模型驱动轮胎的状态，因此是我们将开发的轮胎模型的输入。轮胎是车辆和道路之间的连接中介，施加在车辆上的外力完全由轮胎产生这些外力的能力决定。因此，为了全面分析车辆动力学并基于动态模型开发控制器，有一个好的轮胎模型来捕捉轮胎在整个操作范围内的力产生行为是非常重要的。让我们回顾一下两个重要的

原创 4.6 车辆的驱动系统（第四章 车辆的动态建模）

3.5 车辆的驱动系统在这节课中，我们将学习车辆驱动系统的基础知识，如油门、制动和转向。在这个视频结束的时候，你会知道;定义汽车的转向、油门和刹车系统的通用模型并将这些模型与之前视频中推导的车辆动力学方程联系起来。横向动力学的主要输入是转向角度，纵向动力学的主要输入是油门踏板位置和刹车踏板位置。这些输入定义了一些作用在飞行器上的力和力矩并输入到控制飞行器状态的常微分方程中。注意横向动力学和纵向动力学可以相互影响。虽然到目前为止我们所建立的模型是分开的假设。侧向力和力矩然后驱动车辆的侧向运动学，产生车

原创 4.5 自行车模型的横向动力学（第四章 车辆的动态建模）

第五节 自行车模型的横向动力学（Lateral Dynamics of Bicycle Model）在前面的视频中,我们覆盖了汽车纵向动力学。在本课中，我们将涵盖基于自行车建模方法的四轮汽车的动态建模。学习目标：1. 以自行车运动学模型为起点，建立汽车的动力学模型2. 将汽车的动力学模型表示为适合横向控制设计的标准状态空间形式。3. build a dynamic model of a car using the kinematic bicycle model as a starting poi

原创 4.4 纵向车辆建模（第四章 车辆的动态建模）

4.4 纵向车辆建模（Longitudinal Vehicle Modeling）在这一课中，我们将讨论车辆纵向动力学的概念，以及在轮胎上产生扭矩所需的动力传动组件模型。在本视频结束时，你将能够1. 定义作用在车辆纵向上的动力平衡;2. 描述内燃机车辆的典型动力总成组件模型;3. 并连接典型的动力总成组件模型来形成纵向运动的完整车辆模型。这些模型将帮助我们在本课程的下一个模块中建立纵向控制器。纵向车辆动力学模型是简单的基于产生前进运动的车辆动力学。这是一个典型的车辆在倾斜道路上的纵向运动。作

原创 4.1 二维的运动学建模（第四章 车辆的动态建模）

第四章 车辆的动态建模（Vehicle Dynamic Modeling）学习目标1. 开发一个具有速度和转向角度输入的汽车的运动学自行车模型2. 开发一个动态自行车模型的汽车与速度和转向角度输入3. 区分不同型号的轮胎力4. 开发一个汽车的驱动模型，从踏板和方向盘到轮胎的力量4.1 二维的运动学建模（Kinematic Modeling in 2D）在本模块中，我们将介绍自动驾驶汽车的运动学和动态建模。创建一个良好的车辆模型对于基于模型的控制开发至关重要。我们会看建模，运动学的演变，也就

原创 3.1 自动驾驶汽车的安全保障（车辆的动态建模）

第三章 自动驾驶汽车的安全保障本章学习内容：自动驾驶车辆的事故报告自动驾驶汽车的安全概念与讨论最常见的危险来源企业的安全观点自动驾驶车辆的安全结构第一节 自动驾驶汽车的安全保障本节学习要点：自动驾驶车辆的事故报告定义常见的安全概念最常见的安全风险来源高、低水平的安全要求本模块中的材料大多取自国际标准组织(ISO)发布的指南a. 事故报告：1. 谷歌无人车的事故报告2. Uber 自动驾驶车辆事故报告3. Uber 撞行人事故自动驾驶汽车的每个方面：感知、规划和控制

原创 3.1 自动驾驶汽车的安全保障（第三章 自动驾驶汽车的安全保障）

第三章 自动驾驶汽车的安全保障（Safety assurance for autonomous vehicles）本章学习内容：1. 自动驾驶车辆的事故报告2. 自动驾驶汽车的安全概念与3. 讨论最常见的危险来源4. 企业的安全观点5. 自动驾驶车辆的安全结构3.1 自动驾驶汽车的安全保障（Safety Assurance for Self-Driving Vehicles）本节学习要点：1. 自动驾驶车辆的事故报告2. 定义常见的安全概念3. 最常见的安全风险来源4. 高、低

原创 2.1 传感器与硬件（第二章 自动驾驶的软硬件构架）

第二章 自动驾驶的软硬件构架本章学习内容1. 传感器（感知 perception）2. 自动驾驶计算硬件3. 设计硬件的结构4. 软件的构架和分解5. 自动驾驶的环境2.1 传感器与硬件（Hardware Configuration Design）学习内容：1. 传感器的类型与特征2. 自动驾驶的计算硬件**传感器的定义传感器 用于检测/测量环境特征的设备类别：车内传感器（exteroceptive）、车外传感器（proprioceptive）**传感器的分类1.

原创 1.3 驾驶决策和行为（第一章 自动驾驶的要求）

驾驶决策和行为（Driving Decisions and Actions）学习内容1. 规划：类别与例子2. 用于简单交叉口场景的各种决策3. 规划的类别：reactive（反应的），predictive（预测）本节，我们将根据做出决定的时间范围对规划进行非正式的分类，并列举相关的例子。然后，我们将介绍一个简单的交叉路口场景，并尝试列出成功完成驾驶任务所需的各种决策。然后根据逻辑类型对计划进行分类。那么，逻辑是由只对当前可用的驾驶环境信息作出反应所定义良好的规则组成的吗?或者它也依赖于其他因素

原创 1.2 感知的要求（第一章 自动驾驶的要求）

1.2 感知的要求学习内容1. 什么是感知2. 感知的目标3. 挑战1. 什么是感知？为了感知环境和自身的状态识别/验证（Identification）;理解运动Understanding Motion目的：指导我们的驾驶决策2. 感知的目标静态物体：路、标志、标线、路缘、信号灯、建筑物、施工标志及其他动态物体：各种车辆、行人、自行车无人车的状况：位置、速度、加速度、轨迹、角速度等3. 面对的挑战检测和感知的稳定性传感器的不确定性反光/反射剧烈的照度变化极端天

原创 1.1 自动驾驶的分类（第一章 自动驾驶的要求）

本章学习目标：1. 自动驾驶的分类等级2. 感知的要求3. 驾驶决策和行为第一节 自动驾驶的分类学习内容：1. 基本定义2. 自动驾驶的分类要求3. 驾驶任务4. 自动驾驶的分类5. 分类的限制1. 基本定义驾驶任务包括感知环境（道路表面、标志标线、行人、车辆、运动的目标等）；运动规划（如何从A到B）；车辆控制Operational Design Domain（ODD）：为车辆进行自动驾驶设定的先决条件要求，包括环境、时间、道路及其他特性，以供车辆可靠运行。2. 驾驶任务的组

原创 5. Carla中Recorder（记录器）的使用

Recorder（记录器）This feature allows to record and reenact a previous simulation. All the events happened are registered in the recorder file. There are some high-level queries to trace and study those events.这个特性允许记录和重新执行以前的模拟。所有发生的事件都注册在记录文件中。有一些高级查询可以跟踪和研

原创 2. Carla_Core concepts （核心概念）

This page introduces the main features and modules in CARLA. Detailed explanations of the different subjects can be found in their corresponding page.In order to learn about the different classes and methods in the API, take a look at the Python API refer

原创 3. Carla导入openDRIVE地图

OpenDRIVE standalone mode在其他为默认设置的情况下，将xodr格式文件导入到Carla中的方法可以总结为以下2步：将xodr后缀格式的文件，放入到Carla的PythonAPI /util/opendrive文件夹下。打开CarlaUE4这一服务器。通过默认的cmd，运行命令 config.py –x opendrive/文件名.xodr。随后CarlaUE4的界面上就能显示出所导入的地图的样式了。This feature allows users to ingest a