roslaunch mavros px4.launch是将飞控连上MAVROS

roslaunch后面跟着第一个的是功能包，第二个是功能包里面的launch文件名。这是古月视频里面亲口说的

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=19

 

https://zhuanlan.zhihu.com/p/98663550

我们使用roslaunch启动节点时，并没有先执行roscore。使用roslaunch启动节点时，会自动检测有没有启动roscore，如果启动了，就不再启动，如果没有启动就启动roscore。

所以在执行roscore之后，可以执行roslaunch；但是在执行roslaunch之后，不能执行roscore，因为已经启动了roscore。

 

GAAS的SLAM教程还有ZN无人机课程的教程（当然应该是学GAAS的）里面都有这个命令，你之前按可能还不清楚什么意思。我也确实有必要把每个步骤的意思真正弄明白，而不是只会照着教程copy命令。

https://gaas.gitbook.io/guide/software-realization-build-your-own-autonomous-drone/wu-ren-ji-zi-dong-jia-shi-xi-lie-part-3-zai-wu-gps-huan-jing-xia-tong-guo-slam-shi-xian-wei-zhi-gu-j

 

 

http://www.voidcn.com/article/p-ssnoekww-bqc.html

 

 

https://www.cnblogs.com/hellocxz/p/12104290.html

 

MAVROS的wiki也说了。

http://wiki.ros.org/mavros#Usage

 

https://blog.csdn.net/zhengyuxin0507/article/details/80357405

 

 

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-connecting.html#ros-connecting

 

 

 

后面接的链接到底是什么？ fcu_url  我看接的是对应的串口的文件，就是比如USB在linux里是一个文件，你看上面几个 fcu_url后面都是等于/dev/下面的一个文件。应该是你哪个口连的pixhawk，就写哪个口，这应该是指定接口用的。可以看我写的这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107981873

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html#ros-vio-tracking-camera

 

我真正去看apm.luunch的内容确实发现了，里面有fcu_url的定义。而且默认是多少，而且确实是端口号加波特率。真正看了这个文件你就知道这个后面的连接标准格式该怎么写了对吧。

 

ttyACM0似乎是USB虚拟的串行口。

 

 

 

 

这篇让我清楚了为什么有的时ttyACM0   有的是ttyUSB0   因为插pixhawk的位置不一样！！！！

似乎插飞控USB口，那就是ttyACM0，插费用telem2也就是uart串口，那就是ttyUSB0,当然树莓派上都是插的USB口，其实不死记也可以，实际你就看树莓派上ubuntu  /dev下的串口文件，你插着的时候看一次，拔掉的时候看一次，看少掉哪个文件，那个文件就对应着它的驱动。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108126653