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RSS订阅原创 ROS进阶功能—ROS - MATLAB
ROS进阶功能—ROS - MATLAB众所周知Matlab是一款强大的数据处理工具，在科研、教学、商业领域广泛应用，不管你从事哪个行业的工作，多多少少都会用过或者听说过这款工具。Matlab有一个吊炸天的工具箱，几乎和哆啦A梦的口袋差不多，可以提供丰富而强大的扩展功能，其中有一个robotics工具箱，提供了一些机器人需要用到的工具，当然也包括ROS相关的工具。一、 ROS - MATLAB是什么Matlab中的robotics system toolbox提供了ROS的大部分功能，可以通过Mat.
2021-10-30 10:58:00
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原创 ROS进阶功能—rviz plugin插件机制
ROS进阶功能—rviz plugin插件机制rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工具，几乎所有机器人的有关数据都可以在rviz中展现
2021-10-29 21:12:07
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原创 ROS进阶功能—plugin插件机制
ROS进阶功能—action插件机制目录一、工作原理二、实现一个插件三、创建基类四、创建plugin类五、注册插件六、编译插件的动态链接库七、将插件加入ROS八、调用插件九、plugin描述文件在ROS开发中，常常会接触到一个名词——plugin（插件）。这个名词在计算机软件开发中也经常提到。简单来说，ROS中的插件就是可以动态加载的扩展功能类。ROS中的pluginlib功能包提供了加载和卸载plugin的C++库，开发者在使用插件时，不需要考虑plugin类的链接位置，只需要将插件注册到plugi.
2021-10-25 22:28:42
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原创 ROS进阶功能—action通信机制
ROS进阶功能—action通信机制目录一、总述二、action三、action的工作机制四、action的简单案例五、总结一、总述ROS中常用的通信机制是话题（Topic）和服务（Service），但是在很多场景下，这两种通信机制往往满足不了所有需求。比如机械臂控制，如果用话题发布运动目标，由于话题是单向通信，则需要另外订阅一个话题来获得机器人运动过程中的状态反馈。如果用服务发布运动目标，虽然可以获得一次反馈信息，但是对于控制来说数据太少，而且当反馈迟迟没有收到时，就只能等待，做不了其他事情。那么.
2021-10-25 19:44:51
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原创 Ubuntu 16.04 下安装网易云
Ubuntu 16.04 下安装网易云目录一、下载二、开始安装三、安装完成四、运行一、下载官网看不到下载16.04的链接，只有18.04，但是依旧可以访问到，地址为：http://s1.music.126.net/download/pc/netease-cloud-music_1.0.0_amd64_ubuntu16.04.deb二、开始安装选中文件，右击，点击“使用 软件已安装 打开（O）”进行安装。点击“安装”正在安装三、安装完成四、运行1、直接打开，搜索栏中输入网易云音.
2021-07-12 18:03:27
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原创 Ubuntu 16.04 下安装 VNC viewer
Ubuntu 16.04 下安装 VNC viewer目录一、软件介绍1、VNC介绍2、VNC常见优点3、VNC工作流程二、下载三、开始安装四、安装完成一、软件介绍1、VNC介绍VNC 服务是一个自由开源软件，采用RFB通信协议。RFB ("remote 帧缓存 ") 是一个远程图形用户的简单协议，因为它工作在帧缓存级别上，所以它可以应用于所有的窗口系统，例如：X 11,Windows 和 Mac 系统。它可以让用户可以远程访问服务器的桌面环境。分为服务端和客户端 VNC viewer。2、V.
2021-07-03 19:12:30
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原创 Qt（十五）——实现机器人定点返航功能
Qt——实现机器人定点返航功能目录1、ui 设计2、核心代码订阅话题发布话题1、ui 设计2、核心代码订阅话题amcl_pose(geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped)机器人在地图中的估计姿态发布话题move_base_simple_goal(geometry_msgs/PoseStamped)机器人导航目标点...
2021-04-30 18:07:56
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原创 Qt（十二）——加载rviz常用display
Qt——加载rviz常用display目录1、创建图层函数2、设置图层属性函数3、Grid显示及属性设置3.1 ui 设计3.2 通过rviz控制对象创建Grid图层3.3 设置Grid图层属性1、创建图层函数Display* createDisplay(const QString& class_lookup_name,const QString& name,bool enabled);其中class_lookup_name(图层类名)"rviz/Grid", "rviz/Ro.
2021-04-28 22:12:39
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原创 Qt（六）——键盘控制实现
Qt——键盘控制实现1、Ui 设计2、参考项目teleop twist keyboard3、创建话题发布者cmd_pub =n,advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel",1000)；4、绑定按钮信号，发布话题
2021-04-27 20:22:30
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原创 Qt（五）——在Qt中创建ROS节点
Qt——在Qt中创建ROS节点1、如何在Qt中发布一个话题QNode::init 函数中初始化节点向ROS Master注册节点信息发布话题
2021-04-27 14:58:53
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原创 Qt（四）——Qt编译ROS工程
Qt——Qt编译ROS工程目录1、打开项目2、选择工作空间的CmakeList.txt3、配置build4、解决项目不能正常展开1、打开项目Open File Project2、选择工作空间的CmakeList.txt选择工作空间下的CmakeList.txt，即catkin_ws/src/CmakeList.txt3、配置build配置Imported Kit，打勾Build，并选择工作空间下的build文件夹，即catkin_ws/buildConfigure Project注：.
2021-04-27 09:58:40
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原创 Qt（三）——Qt基础
Qt——Qt基础目录1、常见控件2、信号与槽3、资源文件4、布局管理1、常见控件 Button,label,CheckBox,SliderBar,progressbar2、信号与槽QObject::connect(const QObject*sender,const char*signal,const QObject*receiver,const char*method, Qt::ConnectionType type = Qt::AutoConnectio.
2021-04-26 22:08:40
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原创 Qt（二）——catkin_create_qt_pkg环境配置
Qt——catkin_create_qt_pkg环境配置目录1、安装依赖2、创建Qt功能包3、配置功能包3.1 设置包含当前目录3.2 添加qt库3.3 删除3.4 更改4、编译1、安装依赖sudo apt-get install ros-kinetic-qt-createsudo apt-get install ros-kinetic-qt-build2、创建Qt功能包catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖1 依赖23、配置功能包更改功能包的CMakeLists..
2021-04-26 16:04:29
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原创 ROS与机器学习（三）——手写数字识别
ROS与机器学习（三）——手写数字识别目录1、理论基础2、TensorFlow中的MNIST例程2.1 创建模型2.2 训练模型2.3 评估模型3、基于ROS实现MNIST3.1 初始化ROS节点3.2 设置ROS参数3.3 加入Subscriber和Publisher3.4 加入回调函数处理图像3.5 发布识别结果1、理论基础2、TensorFlow中的MNIST例程2.1 创建模型2.2 训练模型2.3 评估模型3、基于ROS实现MNIST3.1 初始化ROS节点3.2 设置ROS参.
2021-04-21 17:09:41
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原创 ROS机械臂视觉抓取
ROS机械臂视觉抓取一、总述视觉抓取主要是通过改变机器人的tool坐标系或base坐标系来实现的。物体位置的变化主要是它位置的X,Y,Z 方向的变化。而base坐标系可根据需要定义用户坐标系。当机器人配备多个工作台时，选择用户坐标系可使操作更为简单 。在实际应用中，我们通常需要将相机观察到的外界环境中物体的姿态从相机坐标系转换到机械臂的坐标系中，辅助机械臂规划一些后续动作（如抓取）。为了得到机器人坐标系和相机坐标系的转换矩阵，我们还需要对机器人进行手眼标定。二、视觉抓取中的关键技术众所周知，无论.
2021-04-20 11:46:15
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原创 ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿
ROS机器人操作系统查看机械臂当前位姿目录1、总述2、Moveit！的命令行工具2.1 启动MoveIt! 仿真环境接口，即自己使用的机械臂模型2.2 启动moveit_commander命令行接口2.3 与机械臂的move_group节点建立连接3、Rviz 中查看1、总述众所周知，我们在使用ROS中自带的Moveit！，通过逆解来对机械臂进行运动规划时候，需要给机械臂输入末端的位置和姿态，其中位置是用x，y，z坐标来表示，姿态是使用四元数来表示。与此同时还要根据机械臂目前的状态得到当前位姿，可.
2021-04-19 11:19:02
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原创 ubuntu16.04系统实现anaconda3和ROS多版本python共存
ubuntu16.04系统实现anaconda3和ROS多版本python共存目录一、总述二、安装流程1、ROS安装2、Anaconda3建立虚拟环境2.1 安装Anaconda32.2 Anaconda3建立虚拟环境python3.6环境下安装tensorflow+Opencv32.3 修改Anaconda3环境变量三、安装完成验证1、虚拟环境python版本2、ROS python版本3、安装成功一、总述众所周知，ROS所使用的python版本为2.7，然而，在做深度学习+机器人方面的研究，目前.
2021-04-13 09:26:11
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原创 Ubuntu16.04系统在Anaconda3+python3.6环境下安装tensorflow+Opencv3
Ubuntu16.04系统在Anaconda3+python3.6环境下安装tensorflow+Opencv3目录一、安装Anaconda3二、安装tensorflow1、建立tensorflow运行环境2、在conda环境下安装tensorflow2.1 激活conda环境2.2 安装tensorflow2.3 安装完成，验证3、安装Opencv33.1 激活conda环境3.2 安装Opencv33.3 出现问题处理方法一、安装Anaconda3参考博客https://blog.csdn.n.
2021-04-11 16:34:51
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原创 Ubuntu16.04操作系统安装Anaconda以及conda用法
Ubuntu16.04操作系统安装Anaconda以及conda用法目录一、安装anaconda3详细教程1、下载anaconda3镜像2、在Downloads文件中单击鼠标右键 ，打开终端3、安装4、验证二、conda用法1、conda 本地环境常用操作2、conda创建虚拟环境3、激活虚拟环境4、退出虚拟环境5、删除虚拟环境6、复制某个环境7、在指定环境中管理包8、使用国内 conda 软件源加速9、使用国内pip软件源加速10、分享环境参考博客一、安装anaconda3详细教程1、下载anac.
2021-04-11 16:04:39
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转载 机器视觉（六）——像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系
机器视觉（六）——像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系以及世界坐标系目录1. 像素坐标系2. 图像坐标系3.相机坐标系4.世界坐标系1. 像素坐标系如下图所示：像素坐标系u-v的原点为O0，横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列，在视觉处理库OpenCV中，u对应x，v对应y；2. 图像坐标系图像坐标系x-y的原点是O1，为像素坐标系的中点，如图所示：假设（u0，v0）代表O1在u-v坐标系下的坐标，dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸；则图像坐标系和像素坐标系的关系.
2021-04-06 10:25:27
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原创 ROS与机器学习（二）——线性回归
ROS与机器学习（二）——线性回归目录1、理论基础1.1 线性回归模型1.2 代价函数1.3 梯度下降2、创建数据集3、使用TensorFlow解决线性回归问题1、理论基础1.1 线性回归模型1.2 代价函数1.3 梯度下降2、创建数据集3、使用TensorFlow解决线性回归问题...
2021-03-31 17:20:30
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原创 ROS与机器学习（一）——TensorFlow
ROS与机器学习（一）——TensorFlow目录1、AlphaGo的大脑——TensorFlow2、TensorFlow基础2.1 安装TensorFlow2.2 核心概念TensorFlow中的核心概念。1、AlphaGo的大脑——TensorFlowAlphaGo之所以可以打败所有人，是因为它有一个“最强大脑”，这个大脑就建立在TensorFlow之上。TensorFlow是Google于2015年11月开源的一个机器学习及深度学习框架，一出现就受到极大关注。TensorFlow既是一个实.
2021-03-30 10:42:47
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原创 机器视觉（五）——摄像头坐标系，图像坐标系，世界坐标系的转换
坐标系转换目录1、图像坐标系(Pixel coordinate system)2、成像平面坐标系(Retinal coordinate system)3、摄像机坐标系(Camera coordinate system)4、世界坐标系(World coordinate system)5、摄像机线性模型1、图像坐标系(Pixel coordinate system)摄像机采集的数字图像在计算机内可以存储为数组，数组中的每一个元素(象素，pixel)的值即是图像点的亮度(灰度)。如图4.1所示，在图像上定.
2021-03-28 17:43:50
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简单的学生信息管理系统的示例，包括功能要求、使用技术、数据库设计、用户界面搭建以及扩展需求，且包含具体设计代码
2024-04-14
软件测试，包括软件测试教程；典型案例（在线购物网站的系统测试）；典型程序代码
2024-04-14
爬虫开发，包括爬虫的工作原理；爬虫的具体应用场景；详细的爬虫开发教程，包括典型案例和解释；爬虫具体应用案例；爬虫程序的主要步骤
2024-04-14
RRT、RRT-Connect、LazyRRT、RRTextend、RRT*的2D和3D算法(Matlab)
2020-11-23
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