【gazebo11 仿真界面的scenario调整分辨率卡顿】

Ubuntu20.04下gazebo11 仿真界面的scenario调整分辨率卡顿

前几天师弟把玩我的双系统跟我讲我的gazebo有点bug，我打开一看，确实。昨天我的大神舍友帮我查到了这个问题的解决方案，在此写一篇博客，记录一下solution。

问题描述

首先说一下我实在Ubuntu20.04上装的gazebo11，电脑也设置在独显模式，Ubuntu也装了525的驱动。我的gazebo的仿真视景无法放大，稍微调整一下gazebo界面的UI，会残留界面的变化过程，具体问题比较难以描述，见下图：

简单来说就是方法全屏后显示仿真视景的scenario并没有跟着方法，桌面上其他图表什么的会透过gazebo11显示出来一部分，拉动左右两边的操作栏会留下好多历史帧的痕迹。

解决方案

有个比较厉害的舍友再国外的网站上找到了一个截图

首先在终端里输入上面两行命令中的任意一个

/usr/bin/env QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0 QT_SCALE_FACTOR=1.0 /usr/bin/gazebo
/usr/bin/env QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0 QT_SCALE_FACTOR=[1.0,1.0]/usr/bin/gazebo

# 他也说了这样做的后果，就是仿真时间读不出来了，可能他是1K屏幕我是2K的，我还能看到一点点
but it renders the fonts so big that e.g. the simulation time can not be read anymore.

反正用了这个solution我的gazebo就行了

之后为了使用gazebo11的时候永久解决这个问题，可以直接进入
/usr/share/applications找到gazebo.desktop
直接修改它的exec

# 从
/usr/bin/gazebo
# 更换为
/usr/bin/env QT_AUTO_SCREEN_SCALE_FACTOR=0 QT_SCALE_FACTOR=[1.0,1.0]/usr/bin/gazebo

然后就能永久的解决这个问题了
（PS：大约这个东西开发的不够完善，鱼和熊掌不能兼得了）