概述
ROS中通信方式有三种,分别为话题(msg)、服务(srv)和活动(action),其中话题属于基本的发布/订阅通信方式,适用于单个节点发布消息,一个或多个节点接受消息的情况;服务属于实时获取结果的情况,应用于请求/响应式的应用环境,类似于一个函数调用关系,适用于基本功能的调用或者状态的查看;活动属于无阻塞的执行方式,也应用于请求/响应式的环境,具有比服务更灵活的控制形式,并且在执 行的过程中可以对状态的反馈,适用于运行需要较长时间的情况。
服务说明
服务是另一种用于节点之间通信的方式,服务常用于请求/响应式的交互场景,只需要偶尔去执行并且会在较短时间里可以完成的任务,即阻塞完成某个特定的功能。服务的实现方式跟话题相比较复杂,使用分为服务的定义和实现两步,可以将服务的定义理解为面向对象中的接口的声明,服务的实现理解为接口的实现。相当于首先进行接口的声明,然后定义函数体进行接口实现。其接口定义的操作过程类似于在话题中新建一个数据类型,下面将介绍服务定义的操作步骤,例子中代码程序可以在这个地址下载:https://github.com/zacSuo/vejoeRos。
类似消息类型放置于msg目录,服务常放置于srv子目录中,且服务文件以srv结尾。
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