ROS开发 之 数据通信（服务）

概述

ROS中通信方式有三种，分别为话题（msg）、服务（srv）和活动（action），其中话题属于基本的发布/订阅通信方式，适用于单个节点发布消息，一个或多个节点接受消息的情况；服务属于实时获取结果的情况，应用于请求/响应式的应用环境，类似于一个函数调用关系，适用于基本功能的调用或者状态的查看；活动属于无阻塞的执行方式，也应用于请求/响应式的环境，具有比服务更灵活的控制形式，并且在执 行的过程中可以对状态的反馈，适用于运行需要较长时间的情况。

服务说明

服务是另一种用于节点之间通信的方式，服务常用于请求/响应式的交互场景，只需要偶尔去执行并且会在较短时间里可以完成的任务，即阻塞完成某个特定的功能。服务的实现方式跟话题相比较复杂，使用分为服务的定义和实现两步，可以将服务的定义理解为面向对象中的接口的声明，服务的实现理解为接口的实现。相当于首先进行接口的声明，然后定义函数体进行接口实现。其接口定义的操作过程类似于在话题中新建一个数据类型，下面将介绍服务定义的操作步骤，例子中代码程序可以在这个地址下载：https://github.com/zacSuo/vejoeRos。

类似消息类型放置于msg目录，服务常放置于srv子目录中，且服务文件以srv结尾。

1. 创建目录：