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目录
💥1 概述
四旋翼无人机的PD(Proportional-Derivative)控制是一种常用的控制策略,用于稳定和控制无人机的姿态和位置。PD控制器是比例-微分控制器的简称,它是PID控制器(比例-积分-微分控制器)的一个子集,主要用于需要快速响应和抑制高频噪声的应用场景。
PD控制器原理:
PD控制器通过计算误差的比例项(P)和误差变化率的微分项(D)来调整控制输出。比例项直接与当前误差成正比,帮助系统快速响应偏差;而微分项则基于误差的变化率,有助于减少超调并改善系统的动态性能,使系统对干扰更加鲁棒。
四旋翼无人机的PD控制:
在四旋翼无人机的控制中,PD控制器通常用于内环控制,即姿态控制,包括横滚(Roll)、俯仰(Pitch)和偏航(Yaw)角度的控制。外环通常是位置控制,它会给出姿态控制的目标值。PD控制器的输出直接影响到四旋翼无人机的电机转速,进而调整旋翼的升力,实现对无人机飞行姿态的控制。
📚2 运行结果
主函数部分代码:
clc
clear
close all
% Time---------------------------------------------------------------------
tf=10;
N=999*tf;
Nt=tf/N;
t=0:tf/N:tf;
% Final condition----------------------------------------------------------
xi_1_des=[-2;3;5];
dxi_1_des=[0;0;0];
dxi_2_des=[0;0;0];
psi_des=0;
% Control parameters-------------------------------------------------------
KpT=eye(3);
KdT=2*eye(3);
KpO=eye(3);
KdO=0.5*eye(3);
% Parameters---------------------------------------------------------------
L=0.2098; % distance between motor and CoM of quadrotor (m)
R=0.239/2; % radius of propeller (m)
thickness=0.03; % thickness of rotating propeller (m)
Ixx=0.036; % kgm^2
Iyy=0.036; % kgm^2
Izz=0.061; % kgm^2
m_body=1.298; % kg
m_battery=0.3165; % kg
m=m_body+m_battery; % kg
g0=9.81; % m/s^2
D=diag([0.25,0.25,0.5]); % drag matrix kg/s
k=2.98*10^-6; % lift constant - thrust factor (Ns^2/rad^2)
d=1.14*10^-7; % drag constant (Nms^2/rad^2)
omega_0=sqrt(m*g0/k/4);
omega_max=1.1*omega_0; % rad/s
omega_min=0.9*omega_0; % rad/s
% Initial condition--------------------------------------------------------
xc_0=0;
yc_0=0;
zc_0=0;
phi_0=0;
theta_0=0;
psi_0=0;
u_0=0;
v_0=0;
w_0=0;
p_0=0;
q_0=0;
r_0=0;
q0=[xc_0;yc_0;zc_0;phi_0;theta_0;psi_0];
dq0=[u_0;v_0;w_0;p_0;q_0;r_0];
x0=[q0;dq0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for i=1:length(t)
🎉3 参考文献
文章中一些内容引自网络,会注明出处或引用为参考文献,难免有未尽之处,如有不妥,请随时联系删除。
[1]孙悦,盖玉林,陈明,等.带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机姿态跟踪控制[J/OL].控制工程:1-9[2024-07-12].https://doi.org/10.14107/j.cnki.kzgc.20240139.
[2]白晓晖,赵林.四旋翼无人机的有限时间输出反馈姿态跟踪控制[J].自动化与仪表,2024,39(06):49-56+61.DOI:10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.06.011.