PCL：common 模块常见的基础功能函数

最新推荐文章于 2024-07-10 16:59:57 发布

孙悟空

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分类专栏： PCL 点云数据处理基础文章标签： c++

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本文介绍了PCL库common模块的主要内容，包括angles、centroid、distance等头文件的功能，以及从弧度到角度转换、3D中心点计算、协方差矩阵、点云处理等基础函数的使用。详细阐述了点云数据结构、几何运算、统计计算等方面的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

pcl_common中主要是包含了PCL库常用的公共数据结构和方法，比如PointCloud的类和许多用于表示点，曲面，法向量，特征描述等点的类型，用于计算距离，均值以及协方差，角度转换以及几何变化的函数。

1 common模块中的头文件

angles.h------------定义了标准的C接口的角度计算函数
centriod.h----------定义了中心点的估算以及协方差矩阵的计算
commo.h-----------标准的C以及C++类，是其他common 函数的父类
distance.h----------定义标准的C接口用于计算距离
file_io.h-------------定义了一些文件帮助写或者读方面的功能。
random.h-----------定义一些随机点云生成的函数
geometry.h---------定义一些基本的几何功能的函数
intersection.h------定义线与线相交的函数
norm.h---------------定义了标准的C方法计算矩阵的正则化
time.h----------------定义了时间计算的函数
Point_types.h------定义了所有PCL实现的点云的数据结构的类型