如何播放bag包的视频图像

主要工具rqt、ROS
rqt安装与运行

以ros-[ROS_DISTRO]-desktop-full命令安装ROS时，rqt会默认安装。如果未安装“desktop-full”或未安装rqt，请使用以下命令进行安装。

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

运行rqt的命令如下。只需键入rqt。作为参考，用户可以使用节点执行命令rosrun rqt_gui rqt_gui执行它。

$ rqt

rqt_image_view

原理：根据ROS的运行机制，需要话题发布者和接受者。那么我们就让bag包发布话题，让那个rqt来接收bag的视频图像话题。

首先你需要安装ROS
并执行：

roscore
``
第一步让bag包运行：

```cpp
rosbag play ***.bag 

此处***为你要运行的bag包的名字

第二步：让rqt启动

 rqt_image_view