ethz（苏黎世联邦理工学院）机器人系统实验室开源库

已于 2024-11-18 10:01:16 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 文章标签： 机器人 自动驾驶 ROS 开源软件 MATLAB 四足机器人 人工智能
于 2023-12-02 08:56:31 首次发布
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前言

RSL 机器人系统实验室提供大量开源软件包，为机器人社区提供支持。请查看github。

一、开源库

1.1 OCS2 - Optimal Control for Switched Systems

OCS2 是专为切换系统优化控制（OCS2）定制的 C++ 工具箱。该工具箱可高效实现以下算法

  • SLQ: Continuous-​time domin DDP
  • iLQR: Discrete-​time domain DDP
  • SQP: Multiple-​shooting algorithm based on HPIPM
  • PISOC: Path integral stochatic optimal control

OCS2 入门和教程，或观看 YouTube 上的教程。

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