Moveit和OMPL的源码安装，自定义规划算法出现的lib/libmoveit_ompl_interface.so.1.1.8问题

如标题所示，当我们想在OMPL库自定义算法时，总会出现出现各种各样的问题，具体的如何自定义算法自己搜索就可以找到，这个帖子我只是想解决一个问题。

如下图所示，在配置好自定义算法个步骤后，进行sudo catkin build居然出现了下面的问题，系统提示我们自定的算法PPRRT算法居然

/usr/bin/ld: /home/tza/tza_ompl/devel/.private/moveit_planners_ompl/lib/libmoveit_ompl_interface.so.1.1.8: undefined reference to 
`ompl::geometric::PPRRT::PPRRT(std::shared_ptr<ompl::base::SpaceInformation> const&)'

那么解决办法分为以下几个步骤

第一步到/home/tza/tza_ompl/devel/.private/moveit_planners_ompl/lib/这个目录里，将文件libmoveit_ompl_interface.so.1.1.8给删除掉。如果在devel文件夹下找不到.private文件就按Ctrl+H 就可以看到了。

第二步

到/opt/ros/noetic/lib/x86_64-linux-gnu目录下，将libompl.so libompl.so.16 和 libompl.so.1.5.2复制到/opt/ros/noetic/lib目录下，具体操作如下所示。

好了，废话不多说，上结果。直接sudo catkin build。

最后我们source一下环境，再roslaunch一下moveit官方库提供的机器人demo，看看结果吧。