机器人自主导航之——升级为xacro文件及键盘控制（二）

ROS机器人自主导航：xacro文件改造与键盘控制实践

最新推荐文章于 2025-01-08 09:39:31 发布

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最新推荐文章于 2025-01-08 09:39:31 发布 · 351 阅读

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本文介绍了如何将URDF文件转换为xacro文件，以优化ROS机器人的配置描述。在mcar.xacro和mcar_base.xacro文件中，进行了数据维度的调整。此外，详细说明了在rviz中使用键盘控制机器人时，确保画面处于odom坐标系下的重要性，并提及了arbotix与mbot_teleop包的部署方法。

上节是建立了urdf文件，现在把urdf文件改为xacro。
mcar.xacro文件：

<robot name="arm"><xacro:include filename="$(find mcar_description)/urdf/mcar_base.xacro"/><mcar_base/></robot>

mcar_base.xacro 文件：（把一维数据改为二维，reflect）

<?xml version="1.0"?>

<material name="blue">
    <color rgba="0 0 0.8 1"/>
</material>
<material name="black">
    <color rgba="0 0 0 0.95"/>
</material>
<material name="gray">
    <color rgba="0.75 0.75 0.75 1"/>
</material>

<xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect1 reflect2">
    <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
        <origin xyz="${reflect1*wheel_joint_x} ${reflect2*wheel_joint_y} ${-wheel_joint_z}" rpy="0 0 0"/>
        <parent link="base_link"/>
        <child link="${prefix}_wheel_link"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

    <link name="${prefix}_wheel_link">
        <visual&