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最新推荐文章于 2024-12-24 01:41:08 发布

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文章标签： ubuntu 自动驾驶 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46921133/article/details/126951772

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ZED2标定

一、ZED2相机标定
二、ZED2的IMU标定
记录

一、ZED2相机标定

首先说明一下为什么要写这篇文章，最近在重新录一个demo，需要ZED2相机，所有想重新标定一下。主要使用的标定方法是ROS的 camera_calibration方法和Kalibr包。前期的CUDA、ZED SDK安装以及ZED2的ros包都可以在 ZED官网和对应的 GitHub找到。

在安装好CUDA和ZED SDK后，打开相机其实已经在ubuntu的本地生成了一个本机自带的标定文件，如果时间比较紧或者不想进行标定的也可以直接使用。

$ /usr/local/zed/setting/SN********.conf

关于使用camera_calibration进行标定

1、首先是安装camera_calibration，直接运行安装命令即可

$ rosdep install camera_calibration
$ sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration		//两个命令选一即可

将ZED2从GitHub下载的 zed-ros-wrapper放到ROS工作空间编译。

2、运行ZED2相机（会发布zed2话题）

$ roslaunch zed_wrapper zed2.launch

这里要说明的一点是，可以在

$ zed-ros-wrapper/zed_wrapper/params	文件夹

找到common.yaml文件，里面可以修改相机的分辨率等等信息(resolution参数，修改至2k、1080P、720P和VGA)，还有就是img_downsample_factor参数和depth_downsample_factor参数这两个会修改你ROS发布话题的图片大小，比如修改到0.5时，所有发布的图片话题的长和宽都会缩小一倍(这个问题我找了很长时间、头大-_-)

3、运行 camera_calibration

这里需要在官网下载一个标定板，8×6的标定板
在这里插入图片描述
用A4纸，按照25%打印即可。
运行标定指令：

$rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8×6 --square 0.027 right:=/zed2/zed_node/right/image_rect_color left:=/zed2/zed_node/left/image_rect_color  left_camera:=/zed2/zed_node/left right_camera:=/zed2/zed_node/right --no-service-check

这个指令的详解可以参考camera_calibration 官网所写的。这里简单说下：
–size 是标定板的大小(棋盘内部角点的个数)，比如我上面那个就是8×6，，方格几列几行(需要减1)
–square 就是每个方块的大小，因为该PDF的方块原大小是108mm，打印时缩放到25%，所以结果是0.027m
right:=和left:= 就是左右目相机发布的话题，后面的对应的就是相机。
–no-service-check 这个参数就是启动时禁用对 set_camera_info 服务的检查，出现no service的错误时使用就可以。

4、标定

运行上面的指令后，就会出现下面的这个界面，通过不断移动(前后左右、倾斜、旋转)，直到右侧的CALIBRATE按钮亮起，即可进行标定。点击该按钮后就会进行标定(结果会输出在终端中)，在标定完成后再点击Save按钮会将结果保存在 /tmp文件夹当中，是calibrationdata.tar.gz压缩包(里面包含了标定的所有图片和left.yaml、right.yaml、ost.yaml)
在这里插入图片描述
此时相机标定就已经结束了。如果是简单的双目标定，camera_calibration就可以了。
单目标定其实也差不多，命令稍微变了一下，可以参考博主1