【求助】四轮小车自建模型在Gazebo和Rviz中不动

于 2024-10-16 13:35:37 发布
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文章标签： ubuntu 机器人 visual studio code
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本人最近在用ROS进行课题仿真，自建了一个四轮差速小车模型，但是在使用teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py控制小车运动时，Gazebo和Rviz中的模型都没有反应。

请问有没有大佬知道怎么回事呢

底盘xacro文件如下：

control.yaml文件如下：

ROS机器人仿真：Gazebo与RViz的实用技巧
AI天才研究院
02-21 1548
机器人仿真是机器人开发中不可或缺的一个环节,它能够帮助开发者在实际部署硬件之前,对机器人的结构、控制算法、传感器等进行充分的测试和验证。ROS (Robot Operating System)作为一个广受欢迎的机器人中间件,其配套的Gazebo仿真器和RViz可视化工具为机器人开发者提供了强大的仿真和可视化功能。本文旨在全面介绍ROS机器人仿真环境Gazebo和可视化工具RViz的实用技巧,帮助读者掌握在ROS开发中如何高效利用这两大利器。
sw模型转urdf，并在gazebo和rviz中显示
mr_yu_1997的博客
04-04 1579
sw模型转urdf，并在gazebo和rviz中显示1.sw模型转urdf2.显示2.1.在gazebo中显示2.2.在rviz中显示 1.sw模型转urdf 待补充 2.显示 将urdf文件放入工作空间的src文件夹下后，运行 cd ~/catkin_ws //回退到工作空间路径 catkin_make //编译工作空间 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //将源文件加到注册表中便于其他程序搜索使用 2.1.在gazebo中显示 1.另开终端，启动节点管理器
ros仿真gazebo模型不动
baidu_41800370的博客
03-11 966
添加了控制后之后，发布命令，gazebo中的模型没动静。后来才发现是从solidwork导出urdf的时候。附上launch文件。
ROS Moveit:rviz和gazebo仿真出现rviz规划后gazebo没有反应
wzfafabga的博客
04-11 3601
在用rviz规划后，警告 [ WARN] [1649654675.728414350, 42.937000000]: Failed to validate trajectory: couldn't receive full current joint state within 1s 翻译：无法验证轨迹：无法在 1 秒内接收到完整的当前关节状态 问题：gazebo在一秒内没有接收到完整的轨迹（末端工具在笛卡尔空间下的轨迹规划）--关节状态（对应关节空间的轨迹规划）。 解决： 修改前的xxx_bri
ROS赵虚左6.5 Rviz中控制机器人模型运动_选了odom坐标系后小车变白不能动
没有最好，只有更好
05-26 2105
原因：配置文件中的参考坐标不应该是base_footprint，而是你自己小车最下面那个“小脚”的坐标系，我的是footprint。 所以把参考坐标换一下就可以了
rviz中2d pose estimate按钮点击后没反应，小车不动
weixin_46973942的博客
04-01 1840
今天在调试ROS小车的导航时，发现之前没问题的导航功能现在不好使了，使用2d pose estimate按钮设置小车的初始位置，小车没反应，并且没有任何报错！：这种网络连接情况下，虚拟机的主机IP和计算机的IP地址不是一个网段。1）首先确定ROS小车的Linux系统和电脑主机连接的是同一路由器。2）点开虚拟机设置，检查虚拟机与电脑主机的网络连接方式。4）使用ssh命令连接远程小车，使用下面的命令打开。改为桥接模式，并且赋值物理网络连接状态。”模式，那可能就会出现这种情况。3）同时打开电脑主机的。
关于机器人在Gazebo中不报错，且不能移动问题
grossbier的博客
12-08 1997
关于机器人在Gazebo中不报错，且不能移动问题
ROS Gazebo Rviz 小车 仿真 代码
03-11
ROS Gazebo Rviz SmartCar小车 仿真 代码，文件有rudf和xcaro两种格式，详情教程请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184
rviz和gazebo中小车仿真，.xacro文件
07-22
mbot_base_one.xacro在rviz中显示的小车模型代码，两个主动轮，和连个万向轮以及小车主题的xacro型代码。简单易懂，不明白的地方可以问博主。
ROS Kinetic下URDF自主机器人模型的gazebo与rviz仿真教程
通过在gazebo和rviz中仿真，开发者可以验证和调试他们所创建的URDF模型。 标签中提到的“自主机器人”，指的是具有一定程度自动化处理功能的机器人，能够根据环境感知和决策算法自主地执行任务。这通常需要集成...
小车导航不能移动问题汇总
2301_76776609的博客
04-15 5105
注释掉map 与odom坐标转换后 仍然跳动且不正常坐标系为 basefootprint 与odom等。基于以上代码段时，rviz中的模型小车来回跳动，设置初始位姿，也是来会跳动，注释掉baselink 与base footprint坐标转换后仍然跳动。注释掉odom 与base footprint坐标转换后模型不可显示。仍为此图，且机器人不停跳动，即使位于原地，排除此原因。以下针对这两个错误继续修改。
gazebo运行键盘控制节点卡住的问题
qq_26521017的博客
01-11 737
最近学习在仿真环境中放置小车并使用键盘控制小车运动，打开gazebo并运行示例中键盘控制小车的文件后，怎么按键盘的u,i,o等键，小车都不会动，而且终端还会打出我敲击的键值，感觉就没输入进去。然后我查阅资料，换了个方法，先运行，接着就会一直卡在这个界面，小车当然也控制不了。
gazebo仿真的部分问题与解决办法总结
LENG_Lingliang的博客
05-13 1444
gazebo仿真部分问题：飞控、加速、process has died、仿真模型不动、git clone他人文件编译报错等
gazebo仿真实验：键盘控制小车移动（过程记录）
huangweijie0426的博客
10-13 1620
gazebo仿真
gazebo小车仿真时遇到问题：没有cmd_vel和odom话题
qq_44158369的博客
10-15 7263
在做ros机器人开发实践中的gazebo仿真时，改了一个四轮（两驱）的长方体小车，遇到了一个问题，即键盘控制小车没有反应，查看rostopic，发现少了cmd_vel和odom话题；一直找不到原因的我用书本的源码一步一步改，然后运行，终于发现了问题：添加传动装置的轮子的joint我设置为fied，当我改为continuous之后，小车出现了里程计和运动控制话题。 原因：因为gazebo中的仿真都是基于物理引擎的，想让模型运动，就需要给模型施加力，就是给模型加上执行器（通常情况下就是电机）。transmis
在gazebo中小车不会动
最新发布
03-08
### Gazebo 中小车无法移动的原因分析与解决方案 #### 1. 检查世界文件配置 当加载 `clearpath_playpen.world` 文件时，如果发现小车无法正常运动，这可能是由于该自定义世界的物理属性设置不当所致[^1]。建议对比 `/usr/share/gazebo-9/worlds/empty.world` 或其他默认世界文件的内容来排查差异。 #### 2. 物理引擎参数调整 确认当前使用的物理引擎（如 ODE、Bullet 等）及其相关参数是否适合所模拟的对象。对于某些特定类型的车辆来说，默认的摩擦系数、重力加速度等设定可能并不适用，从而影响其行为表现。 #### 3. 车辆模型校验 确保导入的小车型号正确无误，并且所有的关节(Joint)连接均按照预期方式建立。特别是驱动轮和转向机构部分的设计要合理，避免因机械结构不合理而导致动力传递失效的情况发生[^3]。 #### 4. 控制器脚本审查 查看用于控制小车行动的 ROS/Gazebo 插件或 Python/C++ 编写的控制器程序是否存在逻辑错误。可以通过简化测试案例的方式逐步排除潜在问题所在，比如先尝试让车子直线前进再加入转弯动作等功能[^2]。 ```bash roslaunch my_robot_description move_base.launch # 启动基本导航节点作为调试起点 ``` #### 5. 日志记录分析 利用终端命令获取更详细的运行日志信息以便进一步诊断： ```bash gz log --all # 打印所有Gazebo内部消息至屏幕供开发者查阅 rosparam dump ~/params.yaml /my_robot_namespace # 导出指定命名空间下的ROS参数便于后续复查 ``` 通过以上几个方面的综合考量，应该能够有效定位并修复导致小车不响应指令的根本原因。
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