关于机器人在Gazebo中不报错，且不能移动问题

项目场景：

关于机器人在Gazebo中不报错，且不能移动问题

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问题描述

1. 设置好Gazebo端控制器及其配置，并且在Moveit端设置好对应配置
2. 使用launch文件打开Gazebo和Moveit,所有控制器启动成功
3. 使用Moveit设置target,在rviz中可以看到机器人顺利plan，并且terminal log中显示execution succeed.
4. 但是Gazebo中的机器人模型却不移动，并且Moveit端和Gazebo端都没有报错。

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原因分析：

这种情况是urdf的模型参数问题。我的问题在于urdf中link标签下inertia中的数值太小，所以机器人几乎不移动。或许有及其微小的移动，但是很难察觉到，这也是Gazebo端不报错的原因。

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解决方案：

将inertia中的ixx,iyy,izz调大，发送命令后机器人关节成功驱动。

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更新

后面又遇到了这个问题，但这次我希望不改变关节的质量和惯性参数以达到真实仿真的目的。这次我重新分析了模型，根本原因在于模型质量过大，而urdf中的effort limit设置过于小。比如我自己的整个机器几十公斤，一个部件就有几公斤，但是此时我的effort limit设置还是1，肯定是无法把机器人带起来了，具体代码如下：

        <joint
            name="${leg_prefix}_yaw_joint"
     		type="revolute">
            <origin xyz="${yaw_xyz}" rpy="${yaw_rpy}"/>
            <parent link="base_link" />
            <child link="${leg_prefix}_yaw_link" />
            <axis xyz="0 0 -1" />
            <dynamics damping="0.0" friction="0.0"/>
            <limit lower="-0.3927" upper="0.3927" effort="1" velocity="1" /> //urdf中的关节limit设置过于小，输出力上限就是1
        </joint>

当我把limit的值设定大一些，机器人就能够动起来了，我觉得这才是比较好的解决方法。
另外，当机器人的质量过大时，我们还得调节控制器中的pid参数，才能够让机器人达到良好的运行效果。