无人驾驶-ROS-rosbag

无人驾驶-ROS-rosbag详解

一、常用操作

1.1 录包

（1）录制所有话题：

rosbag record -a

（2）录制指定话题，设置 bag 包名：

rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx

（3）录制包不设置名称，默认按照录制结束时间命名：

rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx

1.2 回放

（1）以暂停的方式启动，防止跑掉数据：

rosbag play --pause record.bag

（2）直接回放：

rosbag play record.bag

（3）设置0.5倍速度回放：

rosbag play -r 0.5 record.bag

1.3 修复

rosbag reindex xxx.bag

二、rosbag recore

2.1 订阅指定主题

使用 record 订阅指定主题并生成一个 bag 文件，其中包含有关这些主题的所有消息，常见用法如下

（1）用指定的话题 topic_names 来录制 bag 包：

rosbag record <topic_names>

• 比如录制 rosout、tf、cmd_vel 3 个话题，录制的 bag 包以时间命名：

rosbag recoed rosout tf cmd_vel

（2）录制完保存 bag 包名称为 session1 + 时间戳.bag 格式：

rosbag record -o session1 /chatter

（3）录制完保存为指定文件名 session2_090210.bag：

rosbag record -O session2_090210.bag /chatter

（4）录制系统中所有的话题：

rosbag record -a

（5）使用 -h 查看 record 使用方法，很多命令都可以用这个：

rosbag record -h

三、rosbag info

3.1 显示bag 包的信息

（1）查看bag信息
rosbag info 显示包文件内容的可读摘要，包括开始和结束时间，主题及其类型，消息计数、频率以及压缩统计信息，常见用法如下：

rosbag info name.bag

$ rosbag info foo.bag
path:        foo.bag
version:     2.0
duration:    1.2s
start:       Jun 17 2010 14:24:58.83 (1276809898.83)
end:         Jun 17 2010 14:25:00.01 (1276809900.01)
size:        14.2 KB
messages:    119
compression: none [1/1 chunks]
types:       geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
topics:      /points   119 msgs @ 100.0 Hz : geometry_msgs/Point

（2）查看常用命令

rosbag info -h

（3）输出 YAML 格式的信息

rosbag info -y name.bag

（4）输出 bag 中指定域的信息，比如只显示持续时间

rosbag info -y -k duration name.bag

四、rosbag play

rosbag play 读取一个或多个 bag 文件的内容，并以时间同步的方式回放，时间同步基于接收消息的全局时间。回放开始后，会根据相对偏移时间发布消息。如果同时回放两个单独的 bag 文件，则根据时间戳的间隔来播放。比如我先录制一个 bag1 包，等待一个小时，然后录制另一个 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 时，在回放的中间会有 1 个小时的停滞期，也就是先回放 bag1，然后需要等待 1 个小时才能回放 bag2。

（1）在回放过程中按空格暂停，常见用法如下，回放单个 bag

rosbag play record.bag

（2）回放多个 bag，基于全局时间间隔播放

rosbag play record1.bag record2.bag

（3）开始播放立刻暂停，按空格继续

rosbag play --pause record.bag

（4）以录制的一半频率回放

rosbag play -r 0.5 --pause record.bag

（5）指定回放频率，默认 100HZ

rosbag play --clock --hz=200 record.bag

（6）循环播放

rosbag play -l record.bag

参考链接

1. https://www.guyuehome.com/35777