LIO-SAM学习（二）——bag（topic）基本信息的查看

最新推荐文章于 2024-09-20 15:15:14 发布
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分类专栏： lio-sam 文章标签： 自动驾驶
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版权
本文介绍如何使用ROS工具解读Bag文件中的Topic消息，包括播放Bag文件、获取基本信息、列出所有话题及回放特定Topic数据。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

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前言

本文主要记录lio-sam采用的数据包——bag数据包的topic消息解读

1.bag数据包的解读

执行以下命令

roscore
%%进入数据包路径播放数据包 
rosbag play casual_walk.bag

在这里插入图片描述`

%% 数据包的基本信息
rosbag info casual_walk.bag

在这里插入图片描述

%% 查看发布的话题消息
rostopic list

在这里插入图片描述

%% 播放某一个topic的数据信息，其他消息类似
rostopic echo /imu_raw

在这里插入图片描述

总结

**待办：**以后有机会将详细补充bag数据包消息的解读

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11-30 2189
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1.尝试加入gps： <launch> <arg name="project" default="lio_sam"/> <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value="$(find lio_sam)/launch/include/rosconsole/rosconsole_error.conf"/> <!-- EKF GPS--> <node pkg="robot_lo
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这里写自定义目录标题欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 欢迎使用Markdown编辑器 你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Mar
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LIO-SAM输出EVO位姿
最新发布
04-01
<think>好的，用户想了解如何通过LIO-SAM生成EVO兼容的轨迹文件，或者转换现有结果。首先，我需要回忆一下LIO-SAM的输出结构。通常，LIO-SAM会发布里程计话题，比如`/odometry/imu`或者`/lio_sam/mapping/odometry`。EVO评估需要的是时间戳和位姿数据，通常是TUM或者KITTI格式。 首先，用户需要知道如何记录这些话题的数据。可以使用rosbag来录制特定话题，或者用ros订阅话题并将数据实时写入文件。比如，使用`rostopic echo`配合重定向到文件，或者在代码中订阅回调函数来保存数据。 然后，数据格式转换是关键。TUM格式需要每行包含时间戳（秒）、位置（x,y,z）和四元数（qx,qy,qz,qw）。而LIO-SAM的里程计消息是nav_msgs/Odometry类型，里面的pose数据可能已经包含这些信息，但需要注意坐标系的转换，比如从IMU到基座的变换。 另外，可能需要处理时间戳的问题。Odometry消息的时间戳可能来自header.stamp，需要确保正确提取。如果时间戳是整数，可能需要转换为浮点秒数。 还有，用户可能需要编写一个简单的Python脚本来自动化这个过程。比如，读取bag文件中的Odometry消息，提取时间戳和位姿，然后按照EVO的格式写入txt文件。同时，注意单位是否一致，比如位置是否是米制单位。 此外，用户可能会遇到坐标系不一致的问题，比如LIO-SAM的输出是否符合EVO评估的要求，是否需要旋转或平移转换。这部分可能需要查看LIO-SAM的文档或者源码中的坐标系定义。 最后，验证生成的轨迹文件是否正确，可以用EVO的工具进行可视化或评估，比如`evo_traj tum traj.txt -p`来查看轨迹是否连贯，没有跳变。</think>关于LIO-SAM生成EVO兼容轨迹文件的实现方法，可通过以下步骤完成： ### 一、获取原始位姿数据 LIO-SAM默认通过ROS话题`/lio_sam/mapping/odometry`发布优化后的里程计信息[^1]，消息类型为`nav_msgs/Odometry`。该消息包含： - 时间戳：header.stamp - 位姿：pose.pose.position(x,y,z) 和 pose.pose.orientation(qx,qy,qz,qw) - 协方差矩阵：pose.covariance ### 二、生成EVO兼容格式 #### 方案1：实时数据记录 ```python #!/usr/bin/env python import rospy from nav_msgs.msg import Odometry def odom_callback(msg): timestamp = msg.header.stamp.to_sec() # 转换为浮点秒数 x = msg.pose.pose.position.x y = msg.pose.pose.position.y z = msg.pose.pose.position.z qx = msg.pose.pose.orientation.x qy = msg.pose.pose.orientation.y qz = msg.pose.pose.orientation.z qw = msg.pose.pose.orientation.w with open("traj_tum.txt", "a") as f: f.write(f"{timestamp:.6f} {x} {y} {z} {qx} {qy} {qz} {qw}\n") rospy.init_node('evo_converter') rospy.Subscriber("/lio_sam/mapping/odometry", Odometry, odom_callback) rospy.spin() ``` #### 方案2：ROS bag后处理 ```bash # 转换bag文件为TUM格式 evo_traj bag your.bag --topic /lio_sam/mapping/odometry --save_as_tum ``` ### 三、坐标系对齐验证 需确保LIO-SAM的输出坐标系与真实轨迹坐标系一致。可通过修改LIO-SAM配置文件中`/params.yaml`的坐标系参数： ```yaml # 坐标系设置 frame_id: "map" base_frame: "base_link" odom_frame: "odom" ``` ### 四、评估验证 ```bash # 轨迹可视化 evo_traj tum traj_tum.txt -p --plot_mode=xz # APE计算 evo_ape kitti ground_truth.txt traj_tum.txt -va --plot ``` [^1]: LIO-SAM源码中`run.launch`文件定义了默认的odometry话题名称和坐标系配置
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