古月居 ROS 入门21讲--PA16 参数的使用与编程方法

古月居 ROS 入门21讲--PA16 参数的使用与编程方法 1、参数模型

2、创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

3、参数命令行使用
$■$ rosparam
$\bullet$ 列出当前所有的参数：rosparam list
$\bullet$显示某个参数值：rosparam get param_key
$\bullet$设置某个参数值：rosparam set param_key param_value
$\bullet$ 保存参数到文件：rosparam dump file_name
$\bullet$ 从文件读取参数：rosparam load file_name
$\bullet$删除参数：rosparam delete param_key
4、编程方法
$■$ 如何获取/设置参数
$\bullet$ 初始化 ROS 节点；
$\bullet$ get函数获取参数；
$\bullet$ set函数设置参数；

/***********************************************************************
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/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
	ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
	ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
	ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务，刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

6、编译并运行发布者

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_parameter parameter_config

小海龟的背景从蓝色编程了白色。