视觉SLAM入门 -- 学习笔记 - Part5

放一个把三角测量的原理和实现讲的很清楚的文章：
SLAM–三角测量SVD分解法、最小二乘法及R t矩阵的判断

2 ORB 特征点

原图见1.png 文件和2.png。

2.1 ORB 提取

ORB 即Oriented FAST 简称。它实际上是FAST 特征再加上一个旋转量。本习题将使用OpenCV 自带的FAST 提取算法，但是你要完成旋转部分的计算。旋转的计算过程描述如下：
在一个小图像块中，先计算质心。质心是指以图像块灰度值作为权重的中心。

1. 在一个小的图像块B 中，定义图像块的矩为：
   

2. 通过矩可以找到图像块的质心：
   

3. 连接图像块的几何中心O 与质心C，得到一个方向向量