放一个把三角测量的原理和实现讲的很清楚的文章:
SLAM–三角测量SVD分解法、最小二乘法及R t矩阵的判断
2 ORB 特征点
2.1 ORB 提取
ORB 即Oriented FAST 简称。它实际上是FAST 特征再加上一个旋转量。本习题将使用OpenCV 自带的FAST 提取算法,但是你要完成旋转部分的计算。旋转的计算过程描述如下:
在一个小图像块中,先计算质心。质心是指以图像块灰度值作为权重的中心。
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在一个小的图像块B 中,定义图像块的矩为:
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通过矩可以找到图像块的质心:
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连接图像块的几何中心O 与质心C,得到一个方向向量