pid的传递函数的二阶阻尼比问题

传递函数中的积分项在物理世界中是不存在的，平常看到的弹簧阻尼两种。pid显然是具有振荡过程的，那么就应该是一个二阶分母的传递函数才对。

在计算关于误差与输入的pid传递函数时（按照全是增益系数的模式定义），注意到了分母上有个s的积分项，此时两种选择，要么直接看分母各项，要么分子分母同时乘以s按照二阶去看。如果选择第一种，则知道kp和kd使得误差变化与物理意义相符，ki也近似满意。但是当按照第二种时，近似kp/kd是一阶项，ki/kd是常数项，那么结论应该是kd增大则阻尼比下降而超调量增加，kp增加则相反，与实际相悖。

想来想去只有一个可能性，即传递函数本身定义中不能分子分母随意乘以或除以s，将导致对应项意义错位。那么不这么做则振荡哪来的，或者说是个伪振荡？？？

从比例微分得到的是一阶惯性环节，积分是一阶微分惯性环节，所以线性和仍为一阶才对。因此本质没有振荡，前面的振荡实际是伪振荡。