一次成功流水账-Cmake组织工程并调用Eigen库

主要步骤为：

1. 我使用的ubuntu环境，安装了ros，所以带Cmake，也安装过了Eigen库。

2. 新建个工程文件夹，写cpp文件，写CMakeLists.txt文件

3. 编译并执行。

新建个工程文件夹hellocmake

mkdir hellocmake

cd hellocmake

touch Eigentest.cpp

写入如下代码，参考官方文档，Eigen: Getting started

#include <iostream>
#include <eigen3/Eigen/Dense>
using Eigen::MatrixXd;

int main() {
    MatrixXd m(2,2);
    m(0,0) = 3;
    m(1,0) = 2.5;
    m(0,1) = -1;
    m(1,1) = m(1,0) + m(0,1);
    std::cout << "hello cmake" << std::endl;
    std::cout << "hello eigen" << std::endl;
    std::cout << m << std::endl;
    return 0;
}

新建CMakeLists.txt文件

touch CMakeLists.txt

写入以下内容，参考官方文档    Eigen: Using Eigen in CMake Projects

cmake_minimum_required(VERSION 3.16)
project(hellocmake)

find_package (Eigen3 3.3 REQUIRED NO_MODULE)

add_executable(Eigentest Eigentest.cpp)

target_link_libraries (Eigentest Eigen3::Eigen)

在项目根目录建立一个build目录

mkdir build && cd build

cmake ../

ls -l  查看build目录下内容，可以看到生成的Makefile，执行

make

ls -l 再次查看build目录下内容，可以看到生成的Eigentest可执行文件

./Eigentest

TIPS: Eigen库的安装

查看是否安装eigen库

pkg-config --modversion eigen3

如果没有安装的话，就重新安装一下

1. apt安装(只能安装默认版本)，其安装路经位于/usr/include/eigen3

sudo apt-get install libeigen3-dev

2、源码安装（可以安装所有的历史版本）

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git
cd eigen
git checkout -p 3.3.4  //输入需要安装的版本
mkdir build
cd build
cmake…
sudo make install

安装成功后，再次查看版本

pkg-config --modversion eigen3

例子2：打印hello world

第一步：新建hello.cpp

#include <iostream>
using namespace std;
int main() {
    std::cout << "hello cmake" << std::endl;
    return 0;
}

第二步：新建CMakeLists.txt

add_executable(hello hello.cpp)

第三步：使用“惯例”方法来构建

cmake ../

make

./hello

以上就是使用CMake来构建一个Hello World C++项目的过程，可以看到相对于自己编写Makefile，使用CMake是简单很多的，仅需要一句：

add_executable(hello, hello.cpp)

就搞定了。

编译更加灵活的用法：

cmake ../opensim-moco/dependencies

make --jobs 4 ipopt

• ../opensim-moco/dependencies：这是CMake要配置的项目的源代码目录的路径。在这个例子中，它指向当前目录的上一级目录中的opensim-moco/dependencies子目录。这意味着CMake将在这个目录中查找CMakeLists.txt文件，并根据该文件中的指令来配置项目。

这个命令通常会在当前目录（或指定的构建目录）中生成一系列构建文件（如Makefile）。

--jobs 4：这是make的一个选项，用于指定并行编译的作业数。

ipopt：这通常指定了要构建的目标或目标集。ipopt作为目标的确切含义取决于Makefile（或CMake生成的Makefile）中的内容。如果Makefile中没有明确的目标名为ipopt，则这个命令可能会失败。