阻抗控制设计

在机器人操作的阻抗控制领域已经有了重大的兴趣和努力。阻抗控制旨在实现机器人设备与其环境之间所期望的机械交互作用。

阻抗控制是一种独特的控制方案，用于实现理想的机械手与其环境之间的动态交互。阻抗通常是指操纵器的运动变量与接触力之间的动态关系。对于机器人操作，阻抗控制的目标是控制这种动态关系，以满足特定交互任务的要求，例如当机器人设备跟踪所需的运动轨迹时，将接触力始终保持在预设的安全或可接受的范围内。

与位置控制、力控制和混合位置/力控制等其他常规的机器人控制方案相比，阻抗控制有三个显著的特点。首先，阻抗控制的核心思想是根据需要控制运动和接触力之间的动态相互作用，而不是单独控制这些变量。其次，阻抗控制可以用于由自由运动、约束运动和它们之间的瞬态过程组成的所有操作阶段，而不需要切换不同的控制模式。最后，阻抗控制通过设计机械器和环境之间的相互作用，提供了同时控制运动和接触力的可能性。从而提高了机器人操作的性能，保证了人机交互的安全性。通过阻抗控制，机器人操作的应用领域可以显著拓宽。

受人体运动机制的启发，将阻抗和阻抗控制的概念应用于机器人操作。阻抗实际上定义了机械手对其环境的动态响应。这种动态关系可以很好地设计来实现顺性运动或微妙的交互。通常，为了实现阻抗控制，应该首先考虑机械手及其环境的耦合稳定性。然后，根据硬件条件和实际运行要求，确定合适的实现方法。一般来说，所有这些实现方法都可以分为两大类：基于硬件的方法和基于软件的方法。在基于硬件的方法中，利用一些硬件元素的固有顺应性，如刚度可变弹簧和可变阻尼器，来实现阻抗控制的效果。相比之下，基于软件的方法在软件层面上采用精心设计的控制律，对硬件施加所需的阻抗。