在使用crazyswarm之前,需要修改三个配置文件,方法参考:https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/usage.html#adjust-configuration-files
文件1:ros_ws/src/crazyswarm/launch/allCrazyflies.yaml
通道、起始位置、cf类型
文件2:ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflieTypes.yaml
标记点类型(个数)、标记点位置
文件3:ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch
动捕品牌、跟踪、刚体种类、OptiTrack的IP地址
motion_capture_type: "vicon" # one of vicon,optitrack,qualisys
object_tracking_type: "libobjecttracker" # one of motionCapture,libobjecttracker
vicon_host_name: "vicon" # only needed if vicon is selected
optitrack_local_ip: