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在crazyswarm的使用过程中，需要对三个配置文件进行修改：allCrazyflies.yaml（设定通道、起始位置和cf类型）、crazyflieTypes.yaml（定义标记点类型和位置）、hover_swarm.launch（设置动捕品牌、跟踪参数及OptiTrack IP）。详细步骤可参照官方文档。
在使用crazyswarm之前，需要修改三个配置文件，方法参考：https://crazyswarm.readthedocs.io/en/latest/usage.html#adjust-configuration-files
文件1：ros_ws/src/crazyswarm/launch/allCrazyflies.yaml
通道、起始位置、cf类型
文件2：ros_ws/src/crazyswarm/launch/crazyflieTypes.yaml
标记点类型（个数）、标记点位置
文件3：ros_ws/src/crazyswarm/launch/hover_swarm.launch
动捕品牌、跟踪、刚体种类、OptiTrack的IP地址
motion_capture_type: "vicon" # one of vicon,optitrack,qualisys
object_tracking_type: "libobjecttracker" # one of motionCapture,libobjecttracker
vicon_host_name: "vicon" # only needed if vicon is selected
optitrack_local_ip: 
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