ROSARIA+ARIA lirary安装

任务：要在先锋机器人3的机载电脑上安装ROSARIA+ARIA lirary
How to use ROSARIA
其实上面这个官网的安装教程是完全可行的，只是很多网站崩溃了很多文件下载不到。
ubuntu 16.04 ——安装过程中碰到好多是版本不匹配的问题

安装ROSARIA过程实际
1、安装AIRA library
注意：一定要先安装这个不然最后ROSARIA编译通不过的
建议：直接从我上传的资源里面直接下载ARIA，我也用了这个博客里面下载ARIA的方法但是都失败了
下载完毕后，打开终端输入以下指令

sudo dpkg -i libaria_2.9.3+ubuntu16_i386.deb
cd libaria
make
sudo make install

（我忘记解压后文件夹的名字了，好像是libaria，大家解压后可以自己查看一下）
2、安装ROSARIA
2.1创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make

2.2clone ROSARIA到src中

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/amor-ros-pkg/rosaria.git
cd ..
catkin_make 

如果不出意外的话你应该是编译通不过的（通过了当我没说），原因在于你的ARIA library与你的ROSARIA版本不匹配导致的，官网对于这个问题也有解决办法，输入以下指令即可

  cd /usr/local/Aria
  make clean
  make -j4

在重新编译就可以啦

3、其实执行完上面这些步骤就算结束了，但是建议多安装一个功能包，以后你要用自己的电脑控制先锋机器人时会用到的。

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pengtang/rosaria_client.git
cd ..
catkin_make 

如果你想对先锋机器人做一些基本的操作请见我的另外一篇博客