MoveIT踩坑记录之 配置相关

MoveIT配置踩坑记录（一）：

问题一：下载并配置MoveIT

sudo apt-get install ros-noetic-moveit
source /opt/ros/noetic/setup.bash
sudo apt-get install ros-noetic-moveit-resources
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

问题二：rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant无法成功导入urdf文件

显示：

ROS was unable to find the package name 'xarm_description'. Verify this package is inside your ROS workspace and is a proper ROS package.

解决方式：
方法一

1. 首先需要确认，roscore是否已经运行。

2. 在Workspace的devel文件夹下，打开命令行，并且输入source setup.bash，将文件目录加载到命令行中。

3. 再次输入 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 打开moveit！Setup assistant工具

4. 点击加载已有机器人模型按钮，然后在Browse文件路径按钮处，确定加载的目录是xxx（机器人名称）_moveit_config这个文件夹目录。

5. 问题解决！

方法二：
直接在他的工作空间运行moveit，即直接在urdf的工作空间打开moveit就不会出问题了