ROS实践4：Subscriber 模板

#include "ros/ros.h"

#include "std_msgs/String.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)

{

//接收到的消息打印出来

ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());

}

int main(int argc,char **argv)

{

//初始化ros节点

ros::init(argc, argv, "listener");

//创建节点句柄

ros::NodeHandle n;

//创建一个SUBSCRIBER,订阅者为chatter话题，注册回调函数chattercallback

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000 , chattercallback);

//循环等待回调函数

ros::spin();

return 0;

}