ROS初学订阅subscriber

官方示例

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

个人输出Hokuyo urg-04lx 数据示例

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include "sensor_msgs/LaserScan.h"
//此处通过rostopic info得知所想要订阅节点的结构体Type，然后添加对应节点的头文件如上

using namespace std;
//C++

void chatterCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& msg)
//此处sensor_msgs::LaserScan如上
{
  ROS_INFO("I heard: [%f]", msg->angle_max);
  cout << msg->angle_max <<endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("scan", 1000, chatterCallback);
  //“订阅的节点名”
  //1000是队列大小，以防我们处理消息的速度不够快，当缓存达到 1000 条消息后，再有新的消息到来就将开始丢弃先前接收的消息
  //调用chatterCallback函数
  ros::spin();
  //ros::spin() 进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数。如果没有消息到达，它不会占用很多 CPU，所以不用担心
  return 0;
}