Bond Graph；端口Hamilton系统

键结图是动态物理系统的一种图形化表示方式，由Henry Paynter博士由博士于发明

利用能量的观点，以宏观的方式，找出在许多能量系统间运作的共通处。利用能量键（Power Bond）定义出“势”（Effort）与“流”（Flow）的观念。由于势与流的乘积可以得到所通过的能量，因此可以经由能量储存与转换的关系，定义出广义位能储存元件（Capacitor），广义动能储存元件（Inductor），广义阻抗元件（Resistor）等直接储存或转移能量的三大基本元件。

键结图（bond graph）画的是系统各部分之间能量的相互传递。它把力，电压等物理量叫势（effort），把速度，电流等物理量叫流（flow），两者相乘得到一条键上传递的瞬时功率。

势和流不能同时由同一个物体决定。

有些系统输入势（比如力），输出流（比如加速度），这种系统叫导纳型系统。

有些系统输入流（比如速度），输出势（比如阻力），这种系统叫阻抗型系统。

Hogan认为因为操作臂系统是本质的非线性系统，所以，阻抗与导纳是不能互换的

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哈密顿控制系统(Hamilton control system)一种基于哈密顿向量场的控制系统.设H为系统的哈密顿函数。

 

 可积性与遍历性: Hamilton系统的两个极端 - 知乎本文承接笔者先前写过的长篇笔记《微分流形与分析力学初步》(以下简称《初步》), 介绍Hamilton系统的两个极端情形: 第一种是《初步》中提到的可积系统, 它拥有自身空间维数一半多个完全独立的守恒量, 是经典分析力…https://zhuanlan.zhihu.com/p/544814274

端口 Hamilton 系统是一个比经典 Hamilton 系统更加广泛的概念，它是在复杂物理系统中，由端口互联的模型引出的一类非线性系统。

端口 Hamilton 系统是由一个 Dirac 结构、一个能量函数（即 Hamilton 函数）和一个阻尼结构来定义的系统。Dirac 结构是一个能量守恒的结构，并且通过能量守恒进行互联后的 Dirac 结构仍是Dirac 结构

Hamilton 系统通过 Dirac 结构来定义，那么任意多个端口 Hamilton 系统通过能量守恒进行互联后，也仍然是一个端口 Hamilton 系统，新得到的端口 Hamilton 系统的 Dirac

结构是其子系统 Dirac 结构的互联。另外，新得到的 Hamilton 系统的 Hamilton 函数也是子系统 Hamilton 函数的和，阻尼结构由子系统的阻尼结构决定。端口 Hamilton 系统通过能量守恒进行互联就可以从互联 Dirac 结构的角度来研究。例如，一个端口Hamilton 系统与一个可控端口Hamilton 系统的反馈互联可以从 Dirac 结构与一个可控Dirac 结构的互联来进行研究。 
Dirac结构的重要性质是,  它与能量守恒定律有关，进入Dirac结构的总能量为零。
将有限维系统中的Dirac结构推广到无限维情形，得到无限维的Dirac结构，这是定义分布端口Hamilton系统的基础

机器人模型：

 

系统状态空间方程：

 

 

参考文献：

能否通俗易懂地讲解一下阻抗控制，以及一般的阻抗控制模型的物理层面的由来？ - 知乎知乎，中文互联网高质量的问答社区和创作者聚集的原创内容平台，于 2011 年 1 月正式上线，以「让人们更好的分享知识、经验和见解，找到自己的解答」为品牌使命。知乎凭借认真、专业、友善的社区氛围、独特的产品机制以及结构化和易获得的优质内容，聚集了中文互联网科技、商业、影视、时尚、文化等领域最具创造力的人群，已成为综合性、全品类、在诸多领域具有关键影响力的知识分享社区和创作者聚集的原创内容平台，建立起了以社区驱动的内容变现商业模式。https://www.zhihu.com/question/39042342[1]崔玲. 斜面上柔性梁与小车互联系统的镇定：端口Hamilton方法[D].北京理工大学,2015.

斜面上柔性梁与小车互联系统的镇定：端口Hamilton方法 - 中国知网 https://kns.cnki.net/kcms/detail/detail.aspx?dbcode=CMFD&dbname=CMFD201502&filename=1015030078.nh&uniplatform=NZKPT&v=EntCFk3Aq4KzrHa773540wbKQYPCiG2-wlSGIyBk35PsS8Nqhd97qk-lpZx2fPyR