不确定系统 Robust Controllers 频域控制器设计

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已于 2023-04-03 11:12:59 修改

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文章标签： matlab 开发语言

于 2023-04-01 20:17:51 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_51367832/article/details/129901477

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本文详细介绍了鲁棒控制中的Loop Shaping、H-Infinity Synthesis和Mu Synthesis方法。Loop Shaping通过调整控制器频域特性改善系统性能；H-Infinity Synthesis针对不确定性和外部扰动设计控制器；Mu Synthesis则用于多输入多输出系统的鲁棒控制。MATLAB工具如systune和hinfstruct可用于实现这些设计策略。

摘要由CSDN通过智能技术生成

使用systune命令或控制系统调谐器应用程序，以实现鲁棒性能时，调整控制系统的高级设计要求，如参考跟踪，干扰抑制，稳定裕度和环路形状。

可以限制灵敏度函数的峰值增益以提高稳定性并减少超调，或者限制从输入扰动到测量输出的增益以提高扰动抑制能力。使用mu-synthesis算法，可以在模型不确定性存在的情况下优化控制器性能，确保在所有现实场景下的有效性能。

回路成形（设计控制器以形成SISO或MIMO反馈控制系统的开环频率响应）
H-Infinity Synthesis （频域控制器设计）
Mu Synthesis （不确定系统的鲁棒控制器综合）
鲁棒控制器调谐（为不确定或参数变化的控制对象实现鲁棒性能）

鲁棒控制设计中的H无穷 shaping、H-Infinity Synthesis、Mu Synthesis都是针对控制系统设计中不确定性因素所导致的问题进行解决的。

H无穷 shaping是一种频域方法，用于设计带有稳定性和鲁棒性能保证的控制器。它的主要目的是在不确定性模型和控制器之间提供合适的补偿，使得控制器的性能稳定而鲁棒。因此，H无穷 shaping通常用于设计鲁棒控制器以抑制外部扰动、不确定性等因素对系统的影响。

H-Infinity Synthesis是一种针对多输入多输出(MIMO)控制系统设计的方法，它是通过在H无穷范数的限制下，寻找一个稳定的控制器来实现系统的鲁棒稳定性。该方法主要考虑系统的不确定性和干扰，通过合理的控制器设计，使得系统对不确定性和干扰有更好的抵抗力，同时保证系统的稳定性和性能。

在鲁棒控制设计中，H-Infinity shaping、H-Infinity Synthesis、和μ Synthesis是三种经典的鲁棒控制方法，它们可以解决不同类型的控制问题。

H-Infinity shaping的目的是通过对系统频率响应进行加权，以获得所需的鲁棒性能。该方法的主要应用是在控制系统存在多个输出信号的情况下，需要将每个输出信号的权重考虑进去以获得所需的鲁棒性能。

H-Infinity Synthesis是一种基于H-Infinity控制