LIVOX-Mid360雷达配置&&FAST_Lio建图

本文使用环境：Ubuntu20.04+ROS1-noetic

参考博客：
使用mid360从0开始搭建实物机器人入门级导航系统，基于Fast_Lio,Move_Base
MID360+fastlio功能笔记

本文基于第一篇参考博客进行配置，代码使用的博主修改过的代码

1. 依赖包下载安装

首先安装SDK（不安装后面也可以用ros调用）

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

安装ros驱动

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
source /opt/ros/noetic/setup.sh
cd livox_ros_driver2
./build.sh ROS1
cd ../
catkin_make

接下来启动雷达并看下效果

roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch

接下来安装FAST_LIO，如果使用的是第一篇参考博客博主的代码的话此步骤可省略

在ros工作空间中打开一个终端

git clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git

这里使用的是Mid360，需要将fast-lio中的CMakeLists.txt和package.xml以及涉及到的几个程序中的livox_ros_driver改为livox_ros_driver2，如果不知道在哪里改，就直接编译，从报错信息中可以看到需要在哪里改

编译

cd FAST_LIO
git submodule update --init
cd ../..
catkin_make
source devel/setup.bash

如果之前没有安装sophus需要安装一下，有报错的话可以参考第一篇博客

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff
mkdir build
cd build
cmake ../ -DUSE_BASIC_LOGGING=ON
make
sudo make install

之后再次编译fast-lio

还有一些依赖

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-msgs
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-octomap-server

2. 建图并保存

OK！现在来运行FAST_Lio

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

再开一个终端

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

现在就是在建图中了，等建图完毕关闭进程就会自动保存为pcd格式了

3. 将pcd格式3D图转为2D栅格地图

roslaunch pcd2pgm run.launch

pcd文件名及路径可以在run.launch中修改

等待几秒待上面程序有了如下图所示的运行结果再进行保存

这时可以保存栅格地图了，但是上面的程序不要关闭

rosrun map_server map_saver map:=/map -f path_to_your_2dmap
#eg
rosrun map_server map_saver map:=/map -f /home/dawn/unitree_ws/src/NEXTE_Sentry_Nav/sentry_slam/FAST_LIO/PCD/scans

4. 使用地图

安装ros包pointcloud_to_laserscan，第一篇博客中的包是对应的ROS2，本文需要ROS1版本的

https://wiki.ros.org/pointcloud_to_laserscan

sudo apt install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan
# 另外还有几个包要安装
sudo apt install ros-noetic-ros-numpy
pip install numpy==1.21
pip install open3d

不想改动代码的话就直接在系统环境中进行上述安装，如果在conda环境中进行安装，但是之后要用到的几个py脚本程序指定了系统环境中的python

启动雷达

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch

开启重定位

roslaunch fast_lio mapping_mid360.launch

move_base

roslaunch sentry_nav sentry_movebase.launch

Pointcloud2 to Lasercan

roslaunch pointcloud_publisher demo.launch