ORB-SLAM2在ROS下运行

最新推荐文章于 2023-04-06 17:22:19 发布
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分类专栏： ROS SLAM 文章标签： c++ ubuntu linux
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今天将ORB-SLAM2在ROS下运行时遇到了一些小问题，记录下最后运行成功的一个步骤：

1、打开终端，输入：

roscore

2、新开第二个终端，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 

此时电脑摄像头会打开 

3、新开第三个终端，输入：

source ~/.bashrc

 接着会自动换行，再输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono+ORBvoc.txt所在路径   +Monocular/TUM1.yaml所在路径

我的两个路径如下图所示，大家按照自己的文件路径写就行：

 若出现如下结果，则表示正常运行：

 

 

好了，大功告成！ 

 

 

 

 

 

虚心学习的小张
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从0开始，在ROS上运行ORB_SLAM2
qq_41509930的博客
08-23 338
打开后，点击Add->By topic，选择orbslam2节点发布的pose、PointCloud2等话题，就可以显示相机位姿和稀疏点云。软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic 、librealsense、realsense-ros。然后在realsense_ws工作空间中重新编译一遍，解决上述问题。别的电脑也编译过貌似没出现过这种问题，应该与cmake版本有关。当然也可以使用catkin_make来编译。打开一个新终端，打开小海龟仿真节点。再打开一个终端，启动海龟控制节点。
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ORB-SLAM2 ROS运行
qq_38766208的博客
08-13 1555
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Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh
挥手
11-26 5631
在Ubuntu18.04下配置ROS，并在ROS环境下运行ORB-SLAM2
ubuntu18 配置ROS环境 运行 ORB-SLAM2
qin_liang的博客
10-21 1073
Ubuntu18 orb-slam2
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
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ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）
04-28
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基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统
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ORBSLAM2运行ROS节点障碍 　　ORBSLAM2提供了与ROS耦合的应用程序，放在单独的ROS文件夹中。同样的，它提供了与ROS无关联的同类型的应用程序。不过，为了方便，笔者主要测试了它在ROS下的应用程序，因为笔者的摄像头是用ROS提供的openni2来驱动的，所以可以利用相机主题直接为ORBSLAM2提供输入图像。不过，笔者在跑通这个程序的过程中遇到了一些障碍，所以在...
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默认电脑已经安装好ROS 在ROS下运行ORB_SLAM2 主要包括以下几步： 一、创建ROS工作空间 二、下载usb_cam 三、下载ORB_SLAM2 四、运行 接下来讲解具体的步骤 一、创建ROS空间 1.创建工作空间：打开终端输入以下命令 mkdir catkin_slam cd catkin_slam/ mkdir src cd src/ catkin_init_workspace 如下图所示：catkin_slam文件夹下，存在src 2.编译工作空间：编译完成会出现build deve
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介绍： 最近在学习slam，想将其应用在ros平台上，故跑了orb-slam2的代码。这里粗略总结一下"ROS下使用电脑相机运行ORB_Slam2"的过程。本人菜鸟一枚，如有问题欢迎交流。 1.下载 orb_slam源码(github链接https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2) 下载orb_slam2的源码，并按照提示配置相关环境，包括Pangolin,opencv,eigen,g2o（这里因为想用ros机制，所以安装了ros） 2.创建ros工作空间 结果： ...
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03-19 1万+
ORB_SLAM2小伙伴们应该相当熟悉了，但是怎么在ROS下来跑ORB_SLAM2呢？下面是LZ的一点心得，也许可以帮助一些小伙伴减少点弯路(⊙o⊙)? 1.安装依赖项 主要的依赖项有eigen3，Pangolin，OpenCV， c++ or c++0x Compiler这些在之前slam安装大全中基本上都已经描述过了，这里就不在赘述了。 DBoW2和g2o在下来的源文件中就有，也不用单独...
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ljl1015ljl的博客
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1. 之前虽然把rgb.txt生成了，但是程序跑出来可视化窗口并没有播放连续的图片序列，一直只有一帧 试了下网上下载的tum的数据，是没问题的，所以只能是rgb.txt的问题 网上查了一下，看到说mono_tum.cc是默认不看rgb.txt前三行的（因为前三行只是说明一下这个rgb.txt来源，以及表示的内容含义） 然后就跟着在我的rgb.txt前面加了三行，这样终端运行程序，输出时加载的图片...
Ubuntu18.04 在ROS下实时运行ORB_SLAM2
auroraCZ的博客
04-06 571
3）初始化文件夹，此命令会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件，指明当前目录为ROS的工作空间。2）执行 catkin_make命令，在执行完该命令后会生成build 和 devel两个目录。1）在主目录下创建catkin_ws文件夹，catkin_ws目录下包含src文件夹。在此之前先将ORB_SLAM2文件夹移动到catkin_ws/src文件夹下。第一个是创建的catkin_ws工作空间的，第二个是ros系统的。以下的视频是笔者运行ORB_SLAM2的示例。至此，ROS安装成功。
orb-slam2在ros下运行
05-11
ORB-SLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM系统，可以在ROS下运行。以下是在ROS下运行ORB-SLAM2的基本步骤： 1. 安装ROS：ORB-SLAM2是ROS的一个软件包，因此需要安装ROS。 2. 下载ORB-SLAM2：可以从ORB-SLAM2的GitHub页面下载ORB-SLAM2。 3. 编译ORB-SLAM2：将ORB-SLAM2编译为ROS软件包。编译过程可以在ORB-SLAM2的README文件中找到。 4. 准备数据集：ORB-SLAM2需要输入摄像头数据或视频文件。可以使用ROS的摄像头软件包来捕获摄像头数据，也可以使用ROS的视频播放软件包来播放视频文件。 5. 运行ORB-SLAM2：ROS中的ORB-SLAM2节点可以通过以下命令启动： ``` rosrun ORB_SLAM2 Mono /path/to/vocabulary /path/to/settings/file ``` 其中，`/path/to/vocabulary`是ORB-SLAM2使用的词汇表文件，`/path/to/settings/file`是ORB-SLAM2的配置文件。 6. 可视化结果：ORB-SLAM2节点将发布相机姿态和特征点等信息，可以使用ROS的可视化工具（如rviz）来可视化ORB-SLAM2的结果。 注意：ORB-SLAM2是一个复杂的系统，需要一定的计算资源和配置。在开始使用ORB-SLAM2之前，请确保已经熟悉ROS和SLAM的基本概念，并已经具备一定的编程能力。

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