ORB-SLAM2在ROS下运行

最新推荐文章于 2023-12-19 15:33:39 发布
最新推荐文章于 2023-12-19 15:33:39 发布
阅读量1.7k 收藏 9
点赞数
分类专栏： ROS SLAM 文章标签： c++ ubuntu linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Lebroon/article/details/120999810
版权
ROS 同时被 2 个专栏收录
2 篇文章 0 订阅
订阅专栏
SLAM
2 篇文章 0 订阅
订阅专栏

今天将ORB-SLAM2在ROS下运行时遇到了一些小问题，记录下最后运行成功的一个步骤：

1、打开终端，输入：

roscore

2、新开第二个终端，输入：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

 

此时电脑摄像头会打开 

3、新开第三个终端，输入：

source ~/.bashrc

 接着会自动换行，再输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono+ORBvoc.txt所在路径   +Monocular/TUM1.yaml所在路径

我的两个路径如下图所示，大家按照自己的文件路径写就行：

 若出现如下结果，则表示正常运行：

 

 

好了，大功告成！ 

 

 

 

 

 

虚心学习的小张
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 9
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 1
    评论
专栏目录
ORB-SLAM2项目实战(4) — ROS下运行ORB-SLAM2稠密地图重建
几度春风里的博客
06-16 2955
在./orbslam2_ws下source ./devel/setup.bash，然后运行roslaunch ORB_SLAM2 orbslam2.launch可以得到相同的效果。如果进行了滤波处理，可以修改double resolution = 0.00000001，修改后颜色显示正常，但存在明显的漂移，但效果较以前好很多。在./orbslam2_ws/src/ORB_SLAM2想创建launch文件夹，创建orbslam.launch文件。将ros_rgbd.cc下的话题名称修改。
ROS下运行ORBSLAM2
Mr_pan
03-19 5596
这里主要做一个简单的总结： 首先我本人对ROS操作系统不是很熟悉；看了高博用KinectV2跑ORBSLAM2的时候觉得不知道怎么跟着下手，所以查了简单的资料，在这里做一个总结； 我的环境是这样：ubuntu 14.04.5 + ROS indigo1、建立一个ros的工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source
从0开始，在ROS上运行ORB_SLAM2
qq_41509930的博客
08-23 346
打开后，点击Add->By topic，选择orbslam2节点发布的pose、PointCloud2等话题，就可以显示相机位姿和稀疏点云。软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic 、librealsense、realsense-ros。然后在realsense_ws工作空间中重新编译一遍，解决上述问题。别的电脑也编译过貌似没出现过这种问题，应该与cmake版本有关。当然也可以使用catkin_make来编译。打开一个新终端，打开小海龟仿真节点。再打开一个终端，启动海龟控制节点。
SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2
weixin_51995147的博客
12-19 788
利用ROS实时运行ORB-SLAM2，相机使用的是astra-s深度相机，本文中仅是简单的成功运行一下ORB-SLAM2的一个ros_mono程序
视觉SLAM | 在ROS上运行ORB-SLAM2
白鸟无言的博客
07-31 6674
本文直接使用的github上的orb_slam_2_ros实现在ROS上运行ORB-SLAM2，这个ros包能够得到相机的位姿以及稀疏点云，而且删掉了对Pangolin的依赖，进行可视化时要用RViz。 运行环境 硬件环境：Intel Up2、Realsense D435i 软件环境：Ubuntu18.04、ROS melodic、librealsense2.29、realsense-ros2.2.9 安装依赖项 安装Eigen3 这是矩阵运算用到的库，下载地址： http://eigen.tuxfam
ROS下运行ORB-SLAM2双目Stereo（官方数据集）
weixin_44331641的博客
04-13 2595
原因是/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src文件夹下的ros_stereo.cc里的话题改了之后没有编译，所以得重新编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2下打开终端运行以下语句，完成修改之后的编译。在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下打开终端，输入以下语句，完成ros下ORB-SLAM2的编译。第二条语句在/home/ybl/ORB_SLAM2文件夹下重新打开终端执行，
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和...
SLAM-在英伟达JetsonTX1上运行带有GPU加速的ORB-SLAM2+ROS-优质项目实战-毕业设计.zip
最新发布
02-20
SLAM_在英伟达JetsonTX1上运行带有GPU加速的ORB-SLAM2+ROS_优质项目实战_毕业设计
ORB-SLAM3-ROS版本（带稠密点云地图）
08-04
git clone https://github.com/lturing/ORB_SLAM3_ROS 针对上面的连接下载不下来文件的情况，上传ORB_SLAM3_ROS代码，该代码包括RGBD稠密建图的程序
ORB_SLAM2-Chinese-annotation:ORB-SLAM2中文注释版（适用入门学习）
04-28
ORB-SLAM2是用于单目，立体声和RGB-D相机的实时SLAM库，可计算相机轨迹和稀疏的3D重建（在具有真实比例的立体声和RGB-D情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位摄像机。 我们提供了在以立体或单眼，在以RGB-D或...
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统
07-09
在这个文件夹下，下载ORB-SLAM3库、Pangolin和Eigen3。 三、安装下载的库 安装Eigen3库，命令为： ``` cd eigen-git-mirror mkdir build cd build cmake .. sudo make install ``` 安装Pangolin库，命令为： ``` ...
ros下运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master稠密建图（带回环检测）
weixin_44331641的博客
06-09 2334
可能还会有libboost_filesystem.so.1.58.0和libopencv_core3.so.3.3出现同样的错误，同样是用该方法先找到该文件在系统中的所在位置，然后建立软链接。第三条语句在/home/ybl/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master文件夹下重新打开终端执行，按下空格键后图像显示在可视化窗口中。viewer画面只有三色坐标轴，不显示点稠密点云图，按下r键即可出现，重新运行，大功告成！就依次编译，这样的话就能通过了，很奇怪不知道为什么。
Ubuntu 20.04配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3运行环境+ROS实时运行ORB-SLAM+Gazebo仿真运行ORB-SLAM2+各种相关库的安装
热门推荐
zardforever123的博客
05-30 4万+
在新安装的Ubuntu 20.04系统中配置ORB-SLAM2和ORB-SLAM3的运行环境 Ubuntu系统自带的源都是国外的网址，国内用户在使用的时候下载比较慢甚至无法获取，在安装各种库或软件时会深受其折磨！解决方案是直接替换成国内的镜像源 （1）备份源文件： （2）打开文件： （3）换源：推荐清华的源（根据自己的网去尝试，选择最快的一个，查看ubuntu版本命令：cat /etc/issue）：清华源地址，选择Ubuntu版本并复制源，覆盖sources.list文件原来的内容。...........
ORB-SLAM2 ROS运行
qq_38766208的博客
08-13 1562
ORB-SLAM2 ROS运行 在之前ORB-SLAM2非ROS环境下已经编译运行好的条件下，编译ROS 1.添加路径 在主目录按下ctrl+H 会出现隐藏文件 选择.bashrc 在最后一行添加路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS 然后再终端中运行 source ~/.bashrc 2.到你的ORB-SLAM2文件夹下打开终端 运行下列命令 chmod +x ./build_r
ROS配置ORB_SLAM2
weixin_43828675的博客
03-29 2530
准备工作 ORB_SLAM2/ROS的安装，具体安装流程博主之前写过，读者可以自行阅读。   添加环境变量 cd ~ gedit .bashrc export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH/ORB_SLAM2/Examples/ROS 其中PATH为ORB_SLAM2的安装路径   编译ROS文件 cd ORB_SLAM2的目录下 chmod +x build_ros.sh ./build_ros.sh   安装摄像头驱动功能包 编译usb_ca
ORB_SLAM2编译及试运行（含ROS）
weixin_43693946的博客
03-09 6265
ORB SLAM2 编译
ROS调用ORB-SLAM2
陈建驱的博客
04-13 1607
个人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文链接：http://www.chenjianqu.com/show-106.html 在博文<ORB-SLAM2编译安装>中，我们编译安装了ORB-SLAM2，也运行了其自带的ROS例程。但是该ROS程序基于rosbuild编译，而我们现在更多的使用catkin，参考作用有限。这篇文章记录了基于ROS调用ORB-S...
Ubuntu18.04配置orb-slam2+ROS，一次性通过./build_ros.sh
挥手
11-26 5681
在Ubuntu18.04下配置ROS，并在ROS环境下运行ORB-SLAM2
ubuntu18 配置ROS环境 运行 ORB-SLAM2
qin_liang的博客
10-21 1078
Ubuntu18 orb-slam2
orb-slam2在ros下运行
05-11
ORB-SLAM2是一个基于特征点的视觉SLAM系统，可以在ROS下运行。以下是在ROS下运行ORB-SLAM2的基本步骤： 1. 安装ROS：ORB-SLAM2是ROS的一个软件包，因此需要安装ROS。 2. 下载ORB-SLAM2：可以从ORB-SLAM2的GitHub...

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值