1.基于(2)ROS学习-ros话题通信 ——学习于Auotlabor_月夜生云的博客-CSDN博客下进行
2.在test_pub下创建一个文件夹,再添加文件Person.msg
3.编辑配置文件
string name
uint16 age
float64 height
4.package.xml中添加编译依赖与执行依赖
5.CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
6.配置好后试着编译一下
没出现错误就是配置好了,中间文件在如下图
7. 为了方便代码提示以及避免误抛异常,需要先配置 vscode,将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:
8. 实现一个发布方
#include "ros/ros.h"
#include "test_pub/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"talker_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建发布者对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<test_pub::Person>("chatter_person",1000);
//4.组织被发布的消息,编写发布逻辑并发布消息
test_pub::Person p;
p.name = "sunwukong";
p.age = 2000;
p.height = 1.45;
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
pub.publish(p);
p.age += 1;
ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
编译一下
9. 配置一下 CMakeLists.txt
10.编译运行一下
11.订阅者实现,同发布者实现流程一样
#include "ros/ros.h"
#include "test_pub/Person.h"
void doPerson(const test_pub::Person::ConstPtr& person_p){
ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//1.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"listener_person");
//2.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
//3.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<test_pub::Person>("chatter_person",10,doPerson);
//4.回调函数中处理 person
//5.ros::spin();
ros::spin();
return 0;
}
然后配置运行
先运行发布方在运行订阅方
可以用 rqt_graph看一下节点关系
总结:实现了话题通信的自定义msg调用,学习了基本配置,用一个例子加深印象