(3)ROS学习-话题通讯自定义msg-系列学习于Autolabor

 1.基于(2)ROS学习-ros话题通信 ——学习于Auotlabor_月夜生云的博客-CSDN博客下进行

2.在test_pub下创建一个文件夹，再添加文件Person.msg

 3.编辑配置文件

string name
uint16 age
float64 height

 4.package.xml中添加编译依赖与执行依赖

5.CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置 

 

 

6.配置好后试着编译一下 

没出现错误就是配置好了，中间文件在如下图

7. 为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:

 

 

8. 实现一个发布方

#include "ros/ros.h"
#include "test_pub/Person.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"talker_person");

    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //3.创建发布者对象
    ros::Publisher pub = nh.advertise<test_pub::Person>("chatter_person",1000);

    //4.组织被发布的消息，编写发布逻辑并发布消息
    test_pub::Person p;
    p.name = "sunwukong";
    p.age = 2000;
    p.height = 1.45;

    ros::Rate r(1);
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(p);
        p.age += 1;
        ROS_INFO("我叫:%s,今年%d岁,高%.2f米", p.name.c_str(), p.age, p.height);

        r.sleep();
        ros::spinOnce();
    }



    return 0;
}

 编译一下

9. 配置一下 CMakeLists.txt

 

 

10.编译运行一下 

 

 

 

11.订阅者实现，同发布者实现流程一样

#include "ros/ros.h"
#include "test_pub/Person.h"

void doPerson(const test_pub::Person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<test_pub::Person>("chatter_person",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
    return 0;
}

然后配置运行

 

 先运行发布方在运行订阅方

 可以用 rqt_graph看一下节点关系

 总结：实现了话题通信的自定义msg调用，学习了基本配置，用一个例子加深印象