ros的在ubuntu的安装（包括arm的板子和PC电脑）认真版

一、确定版本选择

ubuntu版本	ros版本名
18.04 LTS	Melodic LTS
20.04 LTS	Noetic LTS

 二、更换软件源（软件源就相当于ubuntu的软件库），这里选择清华源，可以自己百度（清华大学开源镜像网站）
1，清华源网站：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/

向下翻找到这里，也可以使用ctrl+F进行查找

pc（自己的电脑）：点击ubuntu后面的？号，进入后选择ubuntu版本，灰色区域为镜像源如下

如下为：pc：ubuntu20.04的镜像源

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

arm（各种各样的板子）：点击ubuntu-port后面的？号，进入后选择ubuntu版本，灰色区域为镜像源如下

如下为：arm：ubuntu20.04的镜像源

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ noble-backports main restricted universe multiverse

2. 获得镜像源后进行更改

#先将原来的软件源进行保存（一般不保存也无大碍）
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup

#打开软件源文件，将对应的内容进行替换，用刚刚的清华源
sudo gedit /etc/apt/sources.list
#更新软件目录
sudo apt update 
#升级系统的软件
sudo apt upgrade

三、update软件第一页全部打上对勾（一般没有也ok，如果报错回来尝试也是ok的）

点击Ubuntu左下角的9个点，这个是类似于Windows键的一个功能，找到 softwave & update选项

四、安装

#准备工作做完善，直接就是一路绿灯
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sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

#注意这里是ubuntu20.04版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

#这里没有使用官方的rosdep经常报错，这里使用国内大佬制作的包
sudo pip install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

#结束了，终端输入roscore试一下，没有报错就ok了

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#注意版本
# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full