Ubuntu16.04 PhantomX-Arm使用教程

需要用到的主要有机械臂,Arbotix开发板,和usb-ftdi数据线

连接方式:

六针排线口BLK处与黑线对应插入,刷ros固件的话需要将六针排线前的一个SUB-VIN三针插孔的锁扣插到USB这边,变成那个USB供电,VIN是外部12V电源供电.机械臂的三孔插口插在三个白色的插孔任意一个即可.步骤如下：

1.Arduino IDE的安装

（1）下载arduino

mkdir ~/tools
cd ~/tools
wget http://file.ncnynl.com/ros/arduino-1.0.6-linux64.tgz
tar -zxvf arduino-1.0.6-linux64.tgz

(2)安装JAVA环境

sudo apt-get update
sudo apt-get install openjdk-8-jdk

java -version
#输出
#java version "1.8.0_212"
#OpenJDK Runtime Environment (build 1.8.0_212-8u212-b03-0ubuntu1.16.04.1-b03)
#OpenJDK 64-Bit Server VM (build 25.212-b03, mixed mode)

sudo apt-get install openjdk-8-jre

//设置环境
echo "JAVA_HOME=$(which java)" | sudo tee -a /etc/environment
source /etc/environment
echo $JAVA_HOME

（3）启动arduino

./tools/arduino-1.0.6/arduino

2.ArduinoIDE安装arbotix

（1）安装arbotix包

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

• 先确认自己的Sketchbook localtion（脚本和库目录位置）
• 有些版本Arduino IDE的库目录位置不一样，可以通过访问
• File -> Preferrences , 查看Sketchbook localtion

（2）下载源码

cd ~/tools/
git clone https://github.com/Interbotix/arbotix.git
cp -r arbotix