ubuntu20.04编译ORB-SLAM2 TUM数据集

https://blog.csdn.net/weixin_53660567/article/details/119823955?spm=1001.2014.3001.5501

在这片帖子里我已经介绍了相应的步骤，过程都是一样的，但是我在Ubuntu20.04编译的时候出现了两个错误，Ubuntu18.04没有出现：

在编译ORB_SLAM2的时候：

./build.sh

在进行到这一个步骤时候：

（1）error1：

error: ‘usleep’ was not declared in this scope

 解决办法：

将system.h头文件修改，加入下面的代码

#include<unistd.h>

（2）error2：

error: template argument 1 is invalid
   50 |         Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame* g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
      |                                                                       ^
/home/liqiang/Downloads/ORB_SLAM2/include/LoopClosing.h:50:73: error: template argument 4 is invalid
   50 |         Eigen::aligned_allocator<std::pair<const KeyFrame* g2o::Sim3> > > KeyFrameAndPose;
      |                                                                         ^
/home/liqiang/Downloads/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc: In static member function ‘static void ORB_SLAM2::Optimizer::OptimizeEssentialGraph(ORB_SLAM2::Map*, ORB_SLAM2::KeyFrame*, ORB_SLAM2::KeyFrame*, const KeyFrameAndPose&, const KeyFrameAndPose&, const std::map<ORB_SLAM2::KeyFrame*, std::set<ORB_SLAM2::KeyFrame*> >&, const bool&)’:
/home/liqiang/Downloads/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:818:54: error: qualified-id in declaration before ‘it’
  818 |         LoopClosing::KeyFrameAndPose::const_iterator it = CorrectedSim3.find(pKF);
      |                                                      ^~
/home/liqiang/Downloads/ORB_SLAM2/src/Optimizer.cc:820:12: error: ‘it’ was not declared in this scope; did you mean ‘i’?
  820 |         if(it!=CorrectedSim3.end())
      |            ^~
      |            i

  解决办法：

将LoopClosing.h文件里的代码做一点小小的修改：

 

 将文件改成下面一样的问题就能解决了

在Ubuntu20.04上编译的效果如下所示：