SVPWM原理——基础补充（三）

 

做了这么久的矢量控制，竟然今天发现SVPWM的谐波如何来的答不上来。甚是惭愧。在此补充以下SVPWM的知识。

谈到SVPWM我们第一个反应就是矢量控制，正六边形，内切圆，圆形磁链这些想法。再深入的想就是8种开关状态，5段7段式的开关模式，扇区判断，电压利用率高于SPWM百分之15等。再静下心来一想，其实还有很多可以挖掘。

比如

马鞍波如何形成的？调制波为什么是马鞍波？

5段7段的区别在那里？什么时候用5段好，什么时候用7段好？

是什么原因使得SVPWM产生的电流出现谐波的？谐波的次数是多少？怎么消除这些谐波的干扰？

SVPWM和SPWM之间能不能形成联系，零序分量的注入能不能实现SPWM和SVPWM两者等效？

就在这把SVPWM再重新梳理一遍。

1 SVPWM 原理

从三相电子电压出发，三相定子电压在空间中可以通过坐标变换等效为一个电压矢量。这个电压矢量有其大小和方向，有图有真相，我们的电压矢量可以达到这个正六边形内的任何地方，而SVPWM的任务就是通过如图所示的U0-U8这八个小电压矢量来合成那个时刻在这个六边形内变化的电压矢量。如果把这个类比在游戏中，这个最终的神剑所指所到，都是八位大将合力的功劳。

由于逆变器是个惯性环节，按照PWM的原理，冲量相同面积不同在逆变器上形成的效果是相同的。所以在一个采样周期内（什么是采样周期？就是控制器采样电机侧的电流电压的时间间隔，也可以理解为给PWM模块两次电压信号的间隔），即在下一个给定电压信号到来之前，可以多次的施加小矢量的作用时间，使得各个小矢量的累计时间（只有惯性环节可以这么干，根据一个叫秒伏原理的东西），能够恰好合成当前给定的电压。下一个给定电压来到后，再此控制计算出小矢量的作用时间，再次累计并合成，如此反复，形成六边形的内切圆。(此处留下一个问题，为什么要用很多的小矢量来合成，为什么不用不直接一个矢量一个时间？非要靠累计)

Tx Ty 分别时两个小电压矢量 Ux 和 Uy 的作用时间，而 T0 是零矢量作用的时间。

2 从数学上看三相定子电压合成空间电压矢量的过程

定义三个电压 Ua Ub Uc ，他们的方向始终在各自的轴线上，大小按照正弦规律变化，且这些轴线互相相差120°。

设 Um 为相电压有效值，f为电源频率

合成矢量可以表示为，

从表达式也可以看 合成的空间电压矢量 Ut 是一个幅值为相电压有效值1.5倍，且按照 theta 速度逆时针旋转的空间矢量。

3 八个小电压矢量的由来

逆变器如图所示，定义开关函数：

因为有三个桥臂，所以一共有八种电压空间矢量。可以说这八种状态就是根据逆变器来的。

4 调制比的定义以及具体开关时间的计算

定义上来说，调制比就是 调制波 和 载波幅值的比值。https://www.zhihu.com/question/20904325 这里有很详细的讲解

我们现在从公式推导，来准确的理解，为什么载波的幅值和调制波的幅值要这么设置。

三相电压所给定的电压向量旋转角速度为 w = 2*pi*f ,其中 f 是电源频率，如果载波的频率是 fs ，则频率比为 R= fs/f ，这样其实就将电压旋转的平面切成了 R 个小的增量，这个地方怎么理解呢，就是比如时钟表盘，分针是将整个表盘分成了60份，而SVPWM就是将这个表盘分成了R份。

每次增量的角度为：

以第一区的情况来举例，

在两相静止坐标系下，Uref 和 U4 之间的夹角是 theta ，由正弦定理可得

其中 U4 = U6 = 2/3 *Udc，经过计算可以得到

而这个前面的系数 m 就是调制比，等于 sqrt(3)*Uref/Udc；

结合零电压矢量的时间，这样所有的矢量作用时间就可以得到了。SVPWM