树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（二）

树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（一）中教大家了如何配置ubuntu18.04的环境方法，

树莓派4b安装ubuntu18.04和ros-melodic（一）

这篇和大家一起交流一下如何在此基础上配置ros-melodic的方法。

1、建立你自己的sourcces.list：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、创建自己的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新软件源：

sudo apt update

4、安装ros-melodic完整版：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

一开始我没有进行第一二步我感觉网上说的没用不用创建sources.list结果直接进行第四步就出现了

E: Unable to locate package ros-melodic-desktop-full

后来查找了一下原因：没有设置sources.list，设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

所以有反过头来一步步来了一遍就可以了，第四步会耗时20分钟大家耐心等待

5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

到现在为止os环境基本构建完成，ros中的常见的各种功能包也都装好了，以后还需要别的功能就自行安装。
通过小乌龟实验检测一下自己的ros
打开第一个终端，输入：

roscore

打开第二个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

显示没有问题到这里为期五天的环境安装就完成了。

安装过程中的注意事项：
1.不要给系统换源
Ubuntu18.04 Server不能通过软件更新界面换源，只能通过更改Sources.list文件实现。之前为了下载速度将源换为了国内的清华源，结果之后出现了问题自己解决不了，只能重装系统。因此不要给系统换源，用默认的就好。

2、如果出现了问题在网上还差找不到，自己解决不了，就简单一点将sd格式化重头再来一遍
ros的安装官方教程可以参考：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
一开始打不开远程终端是因为没有安装配置ssh服务
首先 打开终端，输入以下命令安装OpenSSH服务：

sudo apt-get install openssh-server 

如果安装完成后查看状态并没有启动服务，那么可以通过下面的命令来启动:

sudo service ssh restart 

昨天和学长聊了一下rosdep，觉得还是必须得装上，解决ros依赖问题
归结到一起就两条指令：

sudo rosdep init
rosdep update

运行第一条指令时出现这个问题

报错原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接
需要解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题
因此你需要往 /etc/hosts文件中加一下ip地址
网上很多建议加ip地址，由国内的国外我都试了一遍，只有151.101.84.133 raw.githubusercontent.com是可以的
其他的涉及到地区，权限，期限的问题都不行。
具体流程如下：
#打开hosts文件

 sudo gedit /etc/hosts

#在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

然后保存退出，sudo apt update 更新一下，如果还是不行，就多试几次，他跟你网速有关系，我就是试了好几次才可以的。

再解决了rosdeo update报错的问题
只要你运行rosdep update 指令就一定会报错，报错的原因一般都很一样
要不就是超时要不就是运行过程中出现了错误，但解决方法都是一样的
1、首先 从github上下载所需要的rosdistro

git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

2、将下载好的包移动到指定位置

sudo cp -r rosdistro /etc/ros

3、修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件
cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2

sudo gedit rep3.py

将‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/targets.yaml’
替换成 ‘file:///etc/ros/rosdistro/releases/targets.yaml’
4、修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py文件

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro
sudo gedit __init__.py

将‘https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’ 替换成 ‘file:///home/gec/rosdistro/index-v4.yaml’

5、配置20-default.list文件
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
将里面的内容替换成
#os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx
#generic
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte
#newer distributions (Groovy, Hydro, …) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
6、再次输入

rosdep update

这样就应该没问题了。到现在为止为期一周的ubuntu18.04+ros环境配置就基本完成了。