ROS2 rviz2 添加LaserScan插件TF报错

项目场景：

今天打算用ROS2 SLAM建图玩玩

1、ssh远程登录你的小车启动小车的底盘跟激光雷达

ros2 launch ros2_arduino_bridge ros2_arduino.launch.py
ros2 launch lslidar_driver lsn10_launch.py

2、启动建图算法：

ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py

3、在pc端启动rviz2，添加TF插件，map插件，LaserScan插件

rviz2

惊奇的发现报错了！

问题描述

硬件测试ROS2的SLAM建图算法添加可视化插件LaserScan出现报错。

Lookup would require extrapolation into the future.  Requested time 1684410010.499854 but the latest data is at time 
1684410010.432492, when looking up transform from frame [laser] to frame [map]

---

原因分析：

我用的激光雷达的型号镭神N10，查到参数扫描评率是6-12Hz，我们启动rviz2默认的频率是30Hz ，这两个频率不符，也可以从报错信息上看到rviz2订阅到的是将来的tf坐标变换

---

解决方案：

这里我们只需要把global options 里面的 frame rate改为5-10Hz就可以了，我这边测试是5-10Hz，可以自行测试